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Reporte de Practica de Robot Neumático

Antes de iniciar la práctica tenemos que verificar que la energía esté activada para todo el sistema, esto se logra activando los 2 interruptores que se tienen:
1: Torno
2: Demás sistemas
Enseguida se debe encender el aire comprimido, y abrir el software del CIM “VURUM”, acto seguido se despliegan 3 menús:
1) Main Program 2) Pneumatic 3) StorageMain Program: lo primero que se tiene que hacer es establecer el protocolo de comunicación del CIM con las estaciones, en la parte central donde dice CIM Control seleccionar CIM general y activar uno por uno los botones de Common Word Permition (comunicación del CIM con los demás) y el System Data In/ Out put (Comunicación de ellos con el CIM), ahí se activaran 2 estaciones STORAGE y PNEUMATIC.Se deben de haber encendido los foquitos de aviso de las 2 estaciones que se pondrán en funcionamiento STORAGE y PNEUMATIC 2810, al revisar Input y Output nos damos cuenta que solo hay comunicación con esas 2 estaciones.

La estación Neumatica està comprendida por el robot de coordenadas cilíndricas, la prensa, el robot Mitsubishi y un Soporte,
De la pantalla que se mostro anteriormenteseleccionamos el botón de NEUMATIC el cual nos manda a otro menú

Ya que tenemos ese menú en nuestras pantallas lo que se tiene que hacer es mandar el robot a HOME oprimiendo los botones de STOP, RESET, y START ( en ese orden ) y escoger el modo MANUAL y abrirlo. Cuando se oprime ese botón se abre otra ventana con el control del robot de coordenadas cilíndricas aparece una caja de dialogo queindica las operaciones que el robot puede llevar a cabo, enseguida serán enlistadas:
1) Gripper Opening
2) Gripper Closing
3) Stand Up
4) Stand down
5) Rotation right
6) Rotation left
7) Hand forward
8) Hand backward
Con estas 8 operaciones son como hacemos funcionar al robot, en la caja de dialogo se puede observar que cuando se active una de las operaciones, esta se marca de color azulpara indicar que se està llevando a cabo.

A continuación pasaron varios alumnos de los equipos 1 y 2 a operar el robot realizando diferentes secuencias de movimientos las cuales se describirán enseguida.
Operaciones para Agarrar Pallet vacio de la banda transportadora y colocarlo en el soporte
Primero hacer que el robot se levante con STAND UP, segundo hacer que la mano del robot salga conHAND FORWARD, tercero abrir el gripper con GRIPPER OPENING, cuarto bajar el brazo con STAND DOWN, quinto cerrar el gripper con GRIPPER CLOSING, sexto levantar el brazo con STAND UP, séptimo retraer la mano con HAND BACKWARD, octavo girar a la izquierda con ROTATION LEFT, noveno estirar la mano para alcanzar el soporte con HAND FORWARD, decimo bajar la mano con STAND DOWN, después abrir el gripper conGRIPPER OPENING, levantar el brazo con STAND UP, retraer la mano con HAND BACKWARD, y girar a la derecha con ROTATION RIGHT
Operaciones para agarrar el pallet vacio del soporte y colocarlo en la barra transportadora
1) STAND UP 2) ROTATION LEFT 3) GRIPPER OPENING 4) HAND FORWARD
5) STAND DOWN 6) GRIPPER CLOSING 7) STAND UP 8) HAND BACKWARD
9) ROTATION RIGHT 10) HAND FORWARD 11) STANDDOWN 12) GRIPPER OPENING
13) STAND UP 14) HAND BACKWARD 15) GRIPPER CLOSING 16) STAND DOWN
Estas operaciones fueron supervisadas por la MII Elsa Margarita Mijares Fong que como parte de la practica nos pidió que en una operación donde el robot estaba con la mano extendida hiciéramos que este diera una vuelta a la derecha donde se pondría en riesgo el mismo equipo para demostrarnos una de lasleyes de la robótica en sus palabras nos recalco que “El robot está programado para NO realizar actividades que lo puedan dañar” y efectivamente el robot a pesar de la insistencia para que realizara el comando ROTATION RIGHT no lo llevo a cab.
Enseguida de que se terminaron de realizar los movimientos anteriores se procedió con regresar a HOME la maquina con los siguientes comandos:
Home,...