vehiculos autoequilibrados

VEHÍCULOS AUTOEQUILIBRADOS

1. PRINCIPIOS BÁSICOS DEL SISTEMA AUTOEQUILIBRADO
2. MODELOS COMERCIALES
2.1. EVOLUCIÓN DE LOS VEHÍCULOS AUTOEQUILIBRADOS
2.2. MODELOS ACTUALES
2.2.1. VEHICULOSAUTOEQUILIBRADOS DE DOS RUEDAS
2.2.1.1. VEHICULOS AUTOEQUILIBRADOS DE DOS RUEDAS PARALELAS
2.2.1.2. VEHICULOS AUTOEQUILIBRADOS DE DOS RUEDAS EN LÍNEA
2.2.2. VEHICULOS AUTOEQUILIBRADOS DE UNA RUEDA2.2.3. VEHICULOS AUTOEQUILIBRADOS CON SISTEMA OMNIDIRECCIONAL
2.3. OTRAS APLICACIONES COMERCIALES
3. CONCLUSIONES
4. BIBLIOGRAFIA1. PRINCIPIOS BÁSICOS DEL SISTEMA AUTOEQUILIBRADO


1.1. MOVIMIENTO GIROSCÓPICO

- Por movimiento giroscópico suele entenderse el movimiento sólido pesado con un punto fijo, cuyoelipsoide de inercia es de revolución respecto al punto fijo, el centro de masas está situado sobre el eje de revolución, y al que se comunica una rotación muy grande alrededor del eje Oz, para dejarlolibre a continuación.

1.1.1. Discusión del movimiento

- Se tendrán las siguientes condiciones iniciales: ωx = ωy = 0, ωz ≠ 0 y muy grande; además el eje Oz parte sin velocidad de su posicióninicial, por lo que dθ/dt (0) = 0 y por lo tanto du/dt (0) = 0. Esto significa que u0 = cosθ (0) es una de las soluciones del polinomio f(u)=0.

Además resulta como :

dψ/dt=0

y

dψ/dt = (β-bωz(0)u)/(1-u^2)

tenemos que:

β-b ωz(0)u(0) = 0

y la condición de nulidad del polinomio:

f(u)=(α-au)(1- u^2)-(β-bωz(0)u)^2

para u= u0, es decir, f(u)=0, se reduce a:

(α-au)(1- u^2) = 0Para que esta igualdad se verifique existen dos posibilidades:

1º. u0 = 1

- En este caso θ(0) = 0, el sólido tiene un eje vertical y el peso Mg pasará por el punto fijo. Como el eje Oz espermanente de rotación, y el momento del peso respecto al punto 0 es nulo, el movimiento continuará indefinidamente con el eje Oz vertical.(Este caso es denominado como peonza durmiente).

2º. u0 < 1...