veiculo evasor de obstaculos
Páginas: 9 (2141 palabras)
Publicado: 25 de junio de 2013
Nombre: Alvarez Flores Sergio Francisco
Ingeniero: Flores Jaime
Materia: Sistemas Digitales II
Semestre: Quinto Semestre
Fecha: 4 de Junio de 2013
VEHICULO EVADOR DE OBSTACULOS
1. INTRODUCCION.
La robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots. También combinadiversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y las máquinas de estados. Los robots son utilizados en la industria automotriz, medica, plantas y otras aplicaciones. Este proyecto tiene por objetivo presentar un carro robotizado evasorde obstáculos, la principal función de nuestro es que al detectar un obstáculo en su camino sea capaz de evadirlo. La detección de obstáculos se hace por medio de finales de carrera que se encuentran en la parte delantera de carrito.
2. OBJETIVOS.
2.1. OBJETIVO GENERAL.
Diseñar e Implementar un carro robotizado capaz de evadir obstáculos que se encuentren frente a su trayectoria demovimiento.
2.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS.
Establecer el concepto teórico del diseño del vehículo evasor de obstáculos, para realizar una correcta aplicación en las etapas de su funcionamiento.
Implementar un circuito capaz de detectar señales de sensores para poder accionar los motores, por medio finales de carrera.
Identificar métodos y modelos que nos permitan la puesta en marcha de carrorobotizado
Utilizar sensores mediante los cuales se podrá tener las distancias de los objetos ubicados alrededor, y de esta manera se podrá decidir la mejor trayectoria para evadir el obstáculo.
Implementar y verificar el funcionamiento de transistores de alta potencia en un Puente H.
3. ASPECTOS TEORICOS.
3.1 DEFINICION.
3.1.1. AUTOMATA
Un autómata finito es un conjunto de estados y uncontrol que se mueve de un estado a otro en respuesta a entradas externas
3.2 CARACTERISTICAS.
Un autómata finito es un modelo computacional que realiza cómputos en forma automática sobre una entrada para producir una salida.
Este modelo está conformado por un alfabeto, un conjunto de estados y un conjunto de transiciones entre dichos estados. Su funcionamiento se basa en una función detransición, que recibe a partir de un estado inicial una cadena de caracteres pertenecientes al alfabeto (la entrada), y que va leyendo dicha cadena a medida que el autómata se desplaza de un estado a otro, para finalmente detenerse en un estado final o de aceptación, que representa la salida.
La finalidad de los autómatas finitos es la de reconocer lenguajes regulares, que corresponden a los lenguajesformales más simples según la Jerarquía de Chomsky.
3.3 FUNCIONAMIENTO DE AUTOMATA
En el comienzo del proceso de reconocimiento de una cadena de entrada, el autómata finito se encuentra en el estado inicial y a medida que procesa cada símbolo de la cadena va cambiando de estado de acuerdo a lo determinado por la función de transición. Cuando se ha procesado el último de los símbolos de lacadena de entrada, el autómata se detiene en el estado final del proceso. Si el estado final en el que se detuvo es un estado de aceptación, entonces la cadena pertenece al lenguaje reconocido por el autómata; en caso contrario, la cadena no pertenece a dicho lenguaje.
3.4 DESCRIPCION GENERAL DEL SISTEMA
El sistema está compuesto básicamente por sensores y motores controlados porautómatas. Los sensores entregan una descripción del obstáculo a sortear al controlador y éste se encarga de conmutar los motores de tal forma que dicho obstáculo sea evadido.
El sistema posee sensores en sus partes frontal y lateral, tanto izquierda como derecha. En un principio se planeó implementar todos los sensores el cual fue implementado en la parte frontal. El sensor de la izquierda es de tipo...
Nombre: Alvarez Flores Sergio Francisco
Ingeniero: Flores Jaime
Materia: Sistemas Digitales II
Semestre: Quinto Semestre
Fecha: 4 de Junio de 2013
VEHICULO EVADOR DE OBSTACULOS
1. INTRODUCCION.
La robótica es la ciencia y la tecnología de los robots. Se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de los robots. También combinadiversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y las máquinas de estados. Los robots son utilizados en la industria automotriz, medica, plantas y otras aplicaciones. Este proyecto tiene por objetivo presentar un carro robotizado evasorde obstáculos, la principal función de nuestro es que al detectar un obstáculo en su camino sea capaz de evadirlo. La detección de obstáculos se hace por medio de finales de carrera que se encuentran en la parte delantera de carrito.
2. OBJETIVOS.
2.1. OBJETIVO GENERAL.
Diseñar e Implementar un carro robotizado capaz de evadir obstáculos que se encuentren frente a su trayectoria demovimiento.
2.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS.
Establecer el concepto teórico del diseño del vehículo evasor de obstáculos, para realizar una correcta aplicación en las etapas de su funcionamiento.
Implementar un circuito capaz de detectar señales de sensores para poder accionar los motores, por medio finales de carrera.
Identificar métodos y modelos que nos permitan la puesta en marcha de carrorobotizado
Utilizar sensores mediante los cuales se podrá tener las distancias de los objetos ubicados alrededor, y de esta manera se podrá decidir la mejor trayectoria para evadir el obstáculo.
Implementar y verificar el funcionamiento de transistores de alta potencia en un Puente H.
3. ASPECTOS TEORICOS.
3.1 DEFINICION.
3.1.1. AUTOMATA
Un autómata finito es un conjunto de estados y uncontrol que se mueve de un estado a otro en respuesta a entradas externas
3.2 CARACTERISTICAS.
Un autómata finito es un modelo computacional que realiza cómputos en forma automática sobre una entrada para producir una salida.
Este modelo está conformado por un alfabeto, un conjunto de estados y un conjunto de transiciones entre dichos estados. Su funcionamiento se basa en una función detransición, que recibe a partir de un estado inicial una cadena de caracteres pertenecientes al alfabeto (la entrada), y que va leyendo dicha cadena a medida que el autómata se desplaza de un estado a otro, para finalmente detenerse en un estado final o de aceptación, que representa la salida.
La finalidad de los autómatas finitos es la de reconocer lenguajes regulares, que corresponden a los lenguajesformales más simples según la Jerarquía de Chomsky.
3.3 FUNCIONAMIENTO DE AUTOMATA
En el comienzo del proceso de reconocimiento de una cadena de entrada, el autómata finito se encuentra en el estado inicial y a medida que procesa cada símbolo de la cadena va cambiando de estado de acuerdo a lo determinado por la función de transición. Cuando se ha procesado el último de los símbolos de lacadena de entrada, el autómata se detiene en el estado final del proceso. Si el estado final en el que se detuvo es un estado de aceptación, entonces la cadena pertenece al lenguaje reconocido por el autómata; en caso contrario, la cadena no pertenece a dicho lenguaje.
3.4 DESCRIPCION GENERAL DEL SISTEMA
El sistema está compuesto básicamente por sensores y motores controlados porautómatas. Los sensores entregan una descripción del obstáculo a sortear al controlador y éste se encarga de conmutar los motores de tal forma que dicho obstáculo sea evadido.
El sistema posee sensores en sus partes frontal y lateral, tanto izquierda como derecha. En un principio se planeó implementar todos los sensores el cual fue implementado en la parte frontal. El sensor de la izquierda es de tipo...
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