Visión artificial - paper indoor mobile robot obstacle detection based on linear structured light vision system

Páginas: 2 (296 palabras) Publicado: 2 de diciembre de 2009
Visión Artificial

Indoor Mobile Robot Obstacle Detection Based on Linear Structured Light Vision System


Introducción

En este artículo se habla sobre el sistema de luzestructurada, ampliamente extendido en los sistemas de visión de robots para la detección de obstáculos en entornos cerrados.

El objetivo es que un robot pueda funcionar de forma autónoma y entiempo real. Para ello, es necesario dotarle de sensores que le permitan recuperar cierta información del entorno que le rodea y actuar de forma consecuente.

Componentes del sistema de luzestructurada

El robot llevará incorporado un generador de luz estructurada lineal y una cámara que permitirá filtrar la luz estructurada. Asimismo tendrá un microcontrolador capaz dedeterminar la deformación de la luz estructurada y ver las características del obstáculo situado frente al robot.

¿Cómo funciona?

El sistema de luz estructurada lineal se basa en laproyección de un patrón de luz lineal sobre la superficie con un determinado ángulo. La luz se proyecta gracias al generador de luz estructurada.

La cámara llevará incorporada una lente especialque captará la luz estructurada y que, mediante unos complejos algoritmos podrá comparar dicha luz con unos patrones y así, determinar si hay o no algún obstáculo delante del robot.

Según ladeformación detectada en la luz estructurada se podrán determinar las características del objeto (obstáculo) situado enfrente del robot. Este proceso de ajuste de calibrado se ocupa de transformarcada píxel capturado por la cámara en una coordenada 3D.

Conclusiones

Gracias al sistema de luz estructurada lineal un robot puede detectar obstáculos situados frente a él en unentorno cerrado, con un error de precisión bastante aceptable.

Una ventaja de este sistema es la velocidad ya que permite estudiar varios puntos del entorno a la vez y no de un único punto.
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