Visión de Máquina

Visión de Máquina
Trabajo de Exposición

El objetivo general de una máquina vidente es derivar una descripción de una escena, analizando una o más imágenes de dicha escena.

2012
Edgar
Equipo 4
3/24/2012
Visión de Máquina
Trabajo de Exposición

El objetivo general de una máquina vidente es derivar una descripción de una escena, analizando una o más imágenes de dicha escena.

2012Edgar
Equipo 4
3/24/2012


Índice
INTRODUCCIÓN 2
OBJETIVO 2
EL PROCESO DE VISIÓN BIDIMENSIONAL 2
SEGMENTACIÓN 3
ESTABLECIMIENTO DE UMBRALES 3
BASES DE LA VISIÓN EN COLOR PARA MÁQUINAS 3
DETECCIÓN DE BORDES 4
ANÁLISIS DE TEXTURA 4
ACECIÓN DE REGIONES 5
ANÁLISIS GEOMÉTRICO 5
CONECTIVIDAD Y BORDES 5
PROPIEDADES DE TAMAÑO Y FORMA 5
REPRESENTACIONES GEOMÉTRICAS 6RECONOCIMIENTO EN ESCENAS BIDIMENSIONALES. 7
AJUSTE A PLANTILLA Y TRANSFORMADA DE HOUGH 7
AJUSTE A CARACTERÍSTICAS 7
RECONOCIMIENTO ESTRUCTURAL 7
VISIÓN TRIDIMENSIONAL 8
RECUPERACIÓN DE FORMA SUPERFICIAL A PARTIR DE UNA SOLA IMAGEN 8
FORMA A PARTIR DE SOMBREADO 8
FORMA A PARTIR DE TEXTURA 9
FORMA TRIDIMENSIONAL A PARTIR DE FORMA BIDIMENSIONAL 9
DETECCIÓN DE DISTANCIA Y VISIÓN ENESTÉREO 9
RECONOCIMIENTO DE OBJETOS TRIDIMENSIONALES 10
ANÁLISIS DE IMAGEN VARIABLE EN EL TIEMPO 10
MÉTODOS DE MULTIRESOLUCIÓN 11
COMPUTACIÓN PARALELA 11
RESTRICCIONES COMPUTACIONALES 11
BIBLIOGRAFÍA 11

INTRODUCCIÓN
Los sensores proporcionan al robot información sobre su entorno, que él puede usar para guiar sus acciones. La visión es un sentido muy importante porque puede dar informaciónde una resolución relativamente alta a distancias relativamente grandes. Se han desarrollado muchos tipos de sistemas de visión para robots, los cuales entran en uso práctico cada vez con más frecuencia.
Los sistemas de visión para máquinas comenzaron a aparecer en el decenio iniciado en 1950, asociados con aplicaciones no robóticas, como lectura de documentos, conteo de especímenes biológicosen la sangre, y reconocimiento Aero fotográfico de aplicación militar. En el campo propiamente robótico el desarrolló comenzó a mediados del decenio iniciado en 1960, con el establecimiento de laboratorios de inteligencia artificial en instituciones como el MIT, la U. de Stanford y el Stanford Research Institute. Para 1980 muchas compañías estaban desarrollando sistemas de visión para robots y paraotras aplicaciones industriales.
OBJETIVO
El objetivo general de una máquina vidente es derivar una descripción de una escena, analizando una o más imágenes de dicha escena. En algunas situaciones la escena misma es básicamente bidimensional. Por ejemplo si el robot trabaja con piezas planas sobre una superficie plana, o si busca perforaciones en tal superficie. La visión para situacionesbidimensionales es más fácil que para las tridimensionales, y, como era natural, los primeros trabajos sobre máquinas videntes se hicieron en esa modalidad.
EL PROCESO DE VISIÓN BIDIMENSIONAL
Para que un robot reconozca partes, perforaciones, etc. en una superficie, y en general objetos, Primero debe distinguir los objetos de interés del resto de la superficie. En otras palabras, debe ser capaz de"destacar" partes de la imagen que corresponden a esos objetos. Este proceso de extraer subconjuntos de una imagen que corresponden a partes relevantes de la escena se denomina segmentación.
Cuando se ha extraído un subconjunto de una imagen, generalmente es necesario medir varias propiedades geométricas de tal subconjunto (tamaño, forma, etc.) tales medidas pueden ser la base para reconocer si elsubconjunto representa un objeto dado, así como para determinar la posición y orientación de tal objeto.
También pueden servir de base para una posterior segmentación dentro del subconjunto; por ejemplo, si dos objetos se tocan o superponen, puede ocurrir que hayan sido extraídos como un solo subconjunto, y puede ser necesario dividir este subconjunto en dos partes basándose en criterios...