Vision artificial

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

Facultad de Ingeniería

SISTEM A DE VISIÓN ICONOGRÁFICO PARA LOCALIZACIÓN DE OBJETOS EN AMBIENTES CERRADOS

TESIS

Q U E PA R A O B TE N E R E L TI TU L O D E :

INGENIERO EN COMPUTACIÓN

P R E S E N T A N:

BARRAGÁN CORTÉS SERGIO SÁNCHEZ MARTÍNEZ NAZARETH

DIRECTOR: DR. MARIO PEÑA CABRERA

Ciudad Universitaria

México, D.F.2006

AGRADECIMIENTOS A la Universidad Nacional Autónoma de México que a través de su Facultad de Ingeniería nos proporcionó una excelente formación profesional.

Al Departamento de Ingeniería en Sistemas Computacionales y Automatización, sección Electrónica y Automatización del Instituto de Investigación en Matemáticas Aplicadas y en Sistemas, por proporcionarnos los mediosnecesarios para la realización de este proyecto.

Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACYT), por el apoyo recibido para la realización de esta tesis.

A los profesores de la facultad que nos compartieron sus conocimientos, anécdotas y experiencias.

A nuestro asesor Mario Peña por el apoyo y consejos que nos dio durante la elaboración de esta tesis y adentrarnos en el mundo dela investigación.

A Román Osorio por darnos la oportunidad de ingresar al IIMAS y apoyarnos durante nuestra estancia en el instituto. Sergio Nazareth

A mis padres, Jesús Barragán y Ma. de Jesús Cortés Por que gracias a su amor, ejemplo, apoyo y sacrificio hoy comparto con ustedes la alegría de terminar este proyecto. A mis hermanos Jesús, Armando y Lourdes Por el cariño que me handado siempre, por el apoyo que me dieron durante mi trayectoria escolar. A Maritza Por tu amor y paciencia infinitos, por estar a mi lado y apoyarme durante la conclusión de este proyecto. Te amo A familiares y amigos Por ser parte de mi vida y compartir incontables momentos donde hemos reído y llorado juntos. A “los de la piedra” Por los increíbles momentos que pasamos juntos, por suapoyo y por enseñarme que la facultad de ingeniería no es solo un sitio donde estudiar. Sergio

A MIS PADRES, EDUARDO VALENTE Y Mª ISABEL Porque gracias a sus consejos, enseñanzas e incontables sacrificios lograron que terminara una carrera y una etapa más de mi vida. A MI FAMILIA Por su apoyo, paciencia y esperanzas puestas en mi, pero sobre todo porque de una u otra forma hancolaborado en la culminación de una etapa muy importante en mi vida. A MI NOVIA MARY Por llegar a mi vida, brindarme tu amor, tu comprensión, tu apoyo y por permanecer a mi lado todo este tiempo. Te amo. A MIS AMIGOS Y AMIGAS Porque gracias a su amistad, su compañía y sus consejos lograron convertir el duro trabajo de comenzar y terminar la carrera en una simple tarea. A CHARLY Por tenerme laconfianza y permitirme entrar al selecto grupo de Infraestructura de la DGSCA, logrando con ello aprender de ti muchas cosas que me serán de gran utilidad en mi carrera profesional. A XAVIER Por brindarme tu apoyo y consejos que me fueron de gran ayuda durante la realización de esta tesis. A LAURA Por recibirme siempre con los brazos abiertos, por todo su apoyo y por todas las facilidades queme brindo cuando estuve en la DGSCA. Nazareth

No basta con alcanzar la sabiduría, es necesario saber utilizarla. Marco Tulio Cicerón

ÍNDICE INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................. 1 CAPÍTULO 1. ANTECEDENTES....................................................................................................... 5
Introducción............................................................................................................................................................ 7 1.1 Visión Humana ................................................................................................................................................. 7 1.1.1 El ojo...