Visual Estudio 2005

En la imagen anterior, se muestra la declaración de las varibles utilizadas en para designar que teclas utilizaremos para los movimientos de nuestro robot. Por ejemplo, podemos divisar que utilizamos el siguiente procedimiento, vbkeyw=keys.w. En el ejemplo lo que se hace es declarar lo que se conoce como una llave (en este caso la tecla w), la cual podremos llamar en cualquier parte de nuestroprograma. A grandes rasgos esta funcion permite capturar el estado en el cual se encuentra nuestra tecla (si se a presionado o no).
Posteriormente en el apartado o clase Public sub new(), lo que se hace es poner por defaul en color amarillo los leds indicadores de nuestro programa y se asigna el numero 0 al textbox que muestra el dato en decimal que se esta enviando por el puerto serial. El uso dela clase dicha anteriormente, es exactamente inicializar elementos de nuestro formulario con un valor deseado.
El código siguiente se llama ConectarCamaraToolStripMenuItem_Click y en este se inicializa la webcam mediante un boton localizado dentro del menu herramientas.
Despues se captura la imagen mediante otro boton localizado en el mismo menu.
El siguiente codigo es de un boton localizadodentro del menu modulo. Este boton permite pasar al formulario llamado selección_de_ puerto, en el cual escanearemos todos los puertos seriales que se encuentran conectados a nuestro ordenador y posteriormente dar un nombre a nuestro puerto para poder conectarnos a el. De este formulario se ablara mas adelante.

El siguiente codigo pertenece al objeto DesconectarDeModuloToolStripMenuItem_Click, elcual lo que hace es desconectar nuestro mdulo de la computadora y se encuentra en el menu modulo. El procedimiento que realiza este boton es el siguiente. Al oprimirlo despliega un mensaje dentro de un cuadro el cual nos pregunta se queremos desconectarno del modulo, si oprimimos el boton si y el modulo se encuentra conectado, entonces abrira por ultima vez el puerto serial y enviara la literalB, despues cerrara el puerto y cambiara la leyenda de la barra de estado a estado:modulo desconectado y posterior a esto, se despliega un mensaje de que se a desconectado el modulo.
Por otra parte, si nosotros intentamos desconectar el modulo, pero no se encuentra conectado ninguno a nuestro ordenador, lo que se ara es desplegar un mensaje de error, el cual nos dira que no estamos conectados aningun modulo y no se efectura ningun accion.
El siguiente apartado realiza la misma funcion que el boton para conexión de modulo que se encuentra en el menu modulo.

La clase ToolStripButton2_Click, se encarga de realizar la misma funcion que el boton para desconexion de modulo localizado en el menu modulo.
La clase BarraDeEstadoToolStripMenuItem_Click, es un boton ubicado en menu ver, el cualnos permite ocultar la barra de estado o mostrarla en la pantalla. Lo unico que hace es preguntar si se encuentra visible la barra si esta visible, la desaparece y viceversa.

La clase BarraDeHerramientToolStripMenuItem_Click es un boton ubicado en el menu ver y su funcion es esconder la barra de herramientas. Basicamente realiza la misma funcion que el boton para esconder la barra de estado.ToolStripButton3_Click, es un boton ubicado en la barra de herramientas y realiza la misma funcion que el boton para conectar la camara que se ubica en el menu herrmientas.

En la imagen anterior, se aprecian dos codigo pertenecientes al boton cmdavance. En este caso cambia solamente el evento, en el cual en el primer codigo, al oprimir el boton se visualiza un nuemero 1 tanto en los leds como enel textbox, tambien se abre el puerto y se envia el numero 1 atraves de el, luego se cierra el puerto. En el codigo que sigue, se regresa el valor del textbox y de los leds a 0, se envia la literal F a traves del puerto y de esta forma se indica que el boton se a soltado.
Cabe mencionar que este proceso se hace de la misma manera para todos los botones que manipularan alguna funcion de robot,...