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Visión por Computadora
1.1 Introducción
La visión por computadora es una rama de la inteligencia artificial que tiene por objetivo modelar matemáticamente los procesos de percepción visual en los seres vivos y generar programas que permitan simular estas capacidades visuales por computadora.
Mejor dicho es un conjunto de técnicas para obtener informaciones útiles de una o varias imágenes pormedio de un dispositivo electrónico programable
Las técnicas de visión por computadora han madurado a gran velocidad en los últimos 20 años. Los primeros sistemas prácticos de visión por computadora se basaron en imágenes binarias (blanco y negro) que se procesaban por bloques, ventanas o pixeles. Rápidamente los algoritmos alcanzaron un nivel de desarrollo en el cual era posible reconocer elcontorno del objeto y su posición en la imagen.
Sin embargo se hizo obvio que este tipo de tecnología no era lo suficientemente robusta para formar parte de la industria. Los clientes demandaban sistemas que pudieran operar por meses sin necesitar servicio, en condiciones de luz variables, sin importar la textura de los objetos y una velocidad de operación alta.
El siguiente paso en el desarrollode la visión por computadora fue la introducción de los sistemas de intensidad de gris. En esta tecnología cada elemento de la imagen, o pixel, se representa con un número proporcional a la intensidad de gris del elemento. La principal ventaja de esta técnica es que puede corregir las variaciones locales de iluminación.
Los sistemas de visión por computadora utilizan las técnicas dereconocimiento de imágenes para interpretar las propiedades de una imagen, compararla con su base de datos e identificarla como un objeto conocido.

Esta tecnología y otros métodos básicos de procesamiento de imágenes se aplican actualmente en tareas como identificación de caracteres, diagnostico medico, tecnología del espacio, detección de fisuras en la producción de vidrio, además de otras relacionadascon la robótica, como la neutralización de explosivos, los análisis sanitarios o el conteo de arboles a partir de fotografías aéreas.
1.2 Arquitectura de un sistema de visión por computadora
Un sistema típico de visión por computadora, además de un dispositivo de captura, cuenta con al menos otros 4 elementos: un dispositivo de conversión de analógico a digital (A/D), una memoria de video, unelemento de procesamiento y un monitor. En la figura 1.20 se muestra la arquitectura básica de un sistema de visión. A continuación se describen los principales elementos:

* Dispositivo de captura. Dispositivo físico que es sensible a una determinada banda del espectro electromagnético. El dispositivo produce una señal eléctrica proporcional al nivel de energía detectado.

* Conversión A/D.Convierte la señal obtenida del dispositivo de captura en una señal digital.

* Memoria de video. Memoria semiconductora (RAM) en la que se almacena la imagen digitalizada. Normalmente la conversión A/D y la memoria de video se agrupan en un modulo conocido como frame grabber (captura de imágenes).

* Procesador. La memoria de video se acopla a un procesador de propósito general quepermite operar sobre la imagen. Opcionalmente pueden existir otro procesador dedicado para captura y procesamiento de imágenes.

* Monitor. Generalmente se tiene un monitor que permita visualizar las imágenes adquiridas. El procesador y monitor pueden ser parte de una computadora de propósito general a la que se ha acoplado el frame grabber.

Aunque la arquitectura exacta de un sistema devisión por ordenador depende del contexto en que se esté utilizando, existen algunos elementos comunes que aparecen en casi todos los sistemas. Estos elementos son:

1.3 El sistema robótico como herramienta de trabajo del sistema de visión
Los sistemas de visión artificial aplicada se usan entre otras aplicaciones para el reconocimiento e inspección de fallos y la detección de deficiencias de...