Yamaha

FORMACION ROBOTS YAMAHA
Descripcion de la consola MPB

teclas de funcion

Teclas de control

Emergencia

Mov. Ejes(MM)/motores(puls) X Y Z R / / / / M1 M2 M3 M4

Teclas de datos

COMO AJUSTAR UN PUNTO DE ROBOT DE FUSIBLES.
Pasar la maquina a Manual + Anular protecciones + Llave posicion Programación En el MPB seleccionar UTILITY ‐> CANCELAR EMERGENCIA ‐> CONECTAR MOTORES

Con ESCvolvemos al menu principal Ahora podemos mover el robot. En el MPB seleccionar MANUAL ‐> POINT

VEL‐ Disminuir velocidad (Aconsejado 50 O MENOS) VEL+ Aumentar velocidad JUMP Saltar a un punto Con flecha arriba y flecha abajo tambien pasasamos de linea en llinea TEACH Copiamos la posicion actual en el punto seleccionado EDIT Cambiamos la cota manualmente. + ENTER o Cambio de linea Con ESCvolvemos al menu principal

BUSQUEDA DE 0 DISTINTOS METODOS SEGÚN TIPO DE ROBOT.
* Robots sin bateria: C1‐1 , C1‐2, P5, Epsilon,BMW Cada vez que ponemos el robot en marcha y hacemos reposo, el robot hace busqueda de cero.

* Robots con bateria y cero con sensor: USM‐C, USM‐D Solo se busca el cero la 1ª vez que sepone en marcha, o si se agota la bateria. En el MPB seleccionar MANUAL ‐> LOWER + RSTABS

* Robots con bateria y cero por marcas: c1‐1 reles linea final

COMO CALIBRAR UN ROBOT (Metodo tres puntos)

1.‐ En el MPB seleccionar MANUAL ‐>COORDI SELECCIONAR (F2 3POINS)

2.‐ En el MPB Con las teclas de movimiento mover el robot al punto de referencia P1 + ENTER

3.‐ Repetir lo mismo para P2 y P3 4.‐ Con las teclas F1 a F4 seleccionar la direccion de P1 a P3

5.‐ Con elteclado numerico entramos la distancia en mm entre P1 y P3 + ENTER

6.‐ Ahora nos pide confirmacion F4 para confirmar

EPSILON P1 = 0.40 253.50 0.00 149.25 0.00 0.00 P3 = 26.50 370.00 0.00 59.00 0.00 0.00 P5 = ‐81.00 486.50 10.00 59.00 0.00 0.00 P6 = 0.00 486.50 10.00 59.00 0.00 0.00 P7 = 81.00 486.50 10.00 59.00 0.00 0.00 P11 = 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P20 =‐248.14 73.00 172.30 57.560.00 0.00 P21 =‐208.22 73.00 172.30 57.56 0.00 0.00 P23 = 205.59 72.16 171.83 58.00 0.00 0.00 P24 = 245.42 72.16 172.80 59.50 0.00 0.00 P26 = 431.42 72.93 171.39 58.01 0.00 0.00 P27 = 471.19 72.74 171.13 58.39 0.00 0.00 P30 =‐235.00 72.03 105.00 59.00 0.00 0.00 P31 = 230.00 72.03 105.00 59.00 0.00 0.00 P32 = 450.00 72.03 105.00 59.00 0.00 0.00 P40 = 0.00 0.00 50.00 0.00 0.00 0.00 P41 = 0.00 0.0051.00 0.00 0.00 0.00 P50 = 3.45 254.40 163.20 59.25 0.00 0.00 P57 = 0.00 0.00 ‐1.52 0.00 0.00 0.00 P58 = 8.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P59 = 16.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P60 = 24.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P61 = 32.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P62 = 40.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P63 = 48.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P64 = 56.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P65 = 64.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P66 =72.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P67 = 80.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P68 = ‐8.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P69 = 0.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P70 = 8.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P71 = 16.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P72 = 24.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P73 = 32.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P74 = 40.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P75 = 48.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P76 = 56.00 15.75 0.00 0.00 0.000.00 P77 = 64.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P78 = 72.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P79 = 80.00 15.75 0.00 0.00 0.00 0.00 P100 = ‐56.85 294.39 158.50 149.25 0.00 0.00 P101 = 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P102 = 0.00 8.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P103 = 0.00 16.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P104 = 0.00 24.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P105 = 0.00 32.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P106 = 0.00 40.00 0.00 0.00 0.00 0.00 P107 = 0.0048.00 0.00 0.00 0.00 0.00

Espera REPOS sense fusible en Pinça Evacuar fusible V1 en Pinça Evacuar fusible V2 en Pinça Evacuar fusible V3 en Pinça Recollida PP1 pos 1 Recollida PP1 pos 2 Recollida PP2 pos 1 Recollida PP2 pos 2 Recollida PP3 pos 1 Recollida PP3 pos 2 Espera Recollida PP1 Espera Recollida PP2 Espera Recollida PP3

Pos. Absoluta MODEL ‐REAR Pos. Relativa Fusible 1 Pos....