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PROBLEMA 1, TEMA2
Calcular la posición y velocidad de todos los eslabones del siguiente mecanismo cuando el
eslabón 2 (O2A) gira a 30rad/s en sentido horario y está en la posición θ2=210⁰
a)Posición gráficamente
b) Posición analíticamente por trigonometría
c) Velocidad gráficamente con el polígono de velocidades
d) Velocidad analíticamente por velocidades relativas

Y2

Y1=20cmY2=16cm
O2A=l2=10cm
O4C=l4=50cm
CD=l5=30cm

Y1

SOLUCIÓN
Eslabón 3, r3,O4=17.3cm, V34=300cm/s
Eslabón 4, θ4=120⁰, ɷ4=0 r/s
Eslabón 5, θ5=346⁰, ɷ5=0 r/s
Eslabón 6， r6,F1=4.1 cm, V6=0cm/s⊥O2A;//O4A
a2=a3

VA2=VA3

VA4A3
O=a4=c=d

PROBLEMA 2, TEMA2
Obtener las incógnitas de posición gráficamente y calcular la velocidad de todos los eslabones
del siguiente mecanismo cuando el eslabón 2(O2A), está a 90⁰ y gira a 10rad/s en sentido
horario:
a) Posición por trigonometría y gráficamente
b) Velocidades gráficamente con el polígono de velocidades
c) Analíticamente por el método delas imágenes relativas

A
D
5
3

2

6

θ2

O2

4

O6

C

O4
B
O2O4=8cm
O2O6= 5cm
O2A=l2=2cm
AB=l3=11cm
O6H=l6=7cm
O4=C
CD=Y4=2cm, en dirección normal a AB

SOLUCIÓN
-Posición: θ4=90⁰; θ3=346⁰; r4=8.25cm;r5=4 cm ; θ6=29⁰;
- Velocidad: ω2=10 rad/s; ω3=0.6 rad/s; V43=19.4 cm/s;V56=0.9cm/s; ω6=0.2rad/s (sentidos en
la figura; V43 se muestra como V4,A y V56 comoV5,O6).

PROBLEMA 3, TEMA2
Calcular la posición y velocidad de todos los eslabones del siguiente mecanismo cuando el
eslabón 2 (O2A), está a 90⁰ respecto a la horizontal y gira a 10rad/s en sentidoantihorario:
a) Posición por trigonometría y gráficamente
b) Velocidad gráficamente con el polígono de velocidades
c) Velocidad analíticamente por velocidades relativas

O2F4=3cm
O2A=l2=3 cmAB=l3=5 cm
BC=l4=4 cm
CD=2 cm

3
4

F4

SOLUCIÓN
θ4=90⁰; θ5=307⁰; r3=F3B=1cm
ω3=7.5rad/s ; V34=VD=22.5 cm/s

PROBLEMA 4, TEMA2
Calcular la posición y velocidad de todos los eslabones...