Yjnf

CONTROLADOR PID Y COMPRESADOR ADELANTO-ATRASO
Eduardo Illescas Paute, Catalina Punin Sigcha UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Ingeniería Eléctrica
jillescasp@est.ups.edu.ec bpunin@est.ups.edu.ecPLANTA A CONTROLAR a) Una planta de segundo orden, obtener el PID, dibujar como queda con el compensador: Kp “subir y bajar” Kd“subir y bajar” Ki “subir y bajar” b) Controlador de adelanto, mover elcero a la izquierda y derecha c) Controlador de retraso, mover el cero a la izquierda y derecha Literal “A” Compensador Paso #1 Tener la ecuación de segundo orden 4 G ( s)  2 s +8  s + 15) Paso #2Código de matlab
clc s=tf('s') g=4/(s^2+8*s+25) step(g,'r') %rlocus(g) sisotool(g) Función

Paso #3 Simulación del LGR y la función de la Planta

Figura. 1 Lugar Geométrico de las Raíces de laPlanta

Figura. 2 Función de la Planta

1

Paso #4 Implementamosel compensador con la ayuda de Matlab Usamos el comando sisotool(g)

Figura. 3 Simulación aplicando el sisotool

Según Matlab teda un dato el compensador piensa que es presiso para tu planta

Figura. 4 Obtenemos el compensador

Simplificamos el compensador

PID  KP  KD.s 

KI s

PID  4.87  3.59.s 

4.97 sPaso #5
2

Resultado con el compensador con la ayuda de Matlab Usado el comando sisotool(g)

Figura. 5 Simulación aplicando el sisotool

Paso #5 Kp “subir y bajar” Para su visualización sedetalla con colores KP=4.87 valor KP =48.7 aumento KP =0.487 disminución
Figura. 6 Simulación variando KP

Conclusión:
3

Observamos que en el aumento el tiempo de retardo se disminuye, mientrasque en la disminución el retardo se mantiene al valor de KP. Kd “subir y bajar” KD=3.59 valor KD =35.9aumento KD =0.35 disminución
Figura. 8 Simulación variando KI

Conclusión: Observamos que en elaumento el tiempo de levantamiento se acorta, mientras que en la disminución se estabiliza mas pronto.

Figura. 7 Simulación variando KD

Conclusión: Observamos que en el aumento el MP aumenta,...