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Resumen de Morfología del Robot


Hay seis elementos que las constituyen:
Estructura Mecánica
Transmisiones
Sistema de Accionamiento
Sistema Sensorial
Sistema de Control
ElementosTerminales

El robot está constituido por serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Al igual que tienearticulaciones como: Esférica o Rótula (3 GDL)     Planar (2 GDL)         Tornillo (1 GDL)         Prismática (1 GDL)         Rotación (1 GDL)      Cilíndrica (2 GDL)
Las transmisiones son los elementosencargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Las transmisiones más habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto en la entrada como a lasalida. Incluidas es éstas se hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas. Al contrario que con las transmisiones, sí que existen determinados sistemas usados de manera preferente en losrobots industriales.
Se buscan reductores de:
·         Bajo peso
·         Reducido tamaño
·         Bajo rozamiento
·         Que sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en unúnico pasó.

Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los neumáticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y 100bar, llegándose en algunas ocasiones a superar los 300 bar. Actuadores Eléctricos:
 Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos ha hecho que sean los másusados en los robots industriales actuales.
        Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
 
·         Motores de corriente continua (DC):
§         Controlados por inducido
§          Controlados por excitación
 
·         Motores de corriente alterna (AC):
§          Síncronos
§          Asíncronos
 
·         Motores paso a paso
 
A...