Análisis del articulo científico Planificación de Caminos y Navegación de un Robot Móvil en Entornos Gaussianos mientras realiza tareas de SLAM "articulo sacado de internet"

Análisis del articulo científico Planificación de Caminos y Navegación de un Robot Móvil en Entornos Gaussianos mientras realiza tareas de SLAM

AUTORES DEL ARTÍCULO: Fernando A. Auat Cheeín,Fernando di Sciascio, icardo Carelli.
Instituto de Automática, Universidad Nacional de San Juan, Av. San Martín Oeste 1109, San Juan, Argentina


Los investigadores Fernando A. Auat Cheeín,Fernando di Sciascio, icardo Carelli. en su investigación titulada “Planificación de Caminos y Navegación de un Robot Móvil en Entornos Gaussianos mientras realiza tareas de SLAM” nos presenta laimplementación de un algoritmo de SLAM en la navegación de un robot móvil en entornos modelados por características gaussianas.
 Es una técnica usada por robots y vehículos autónomos para construir un mapa deun entorno desconocido en el que se encuentra, a la vez que estima su trayectoria al desplazarse dentro de este entorno.
En este tipo de Robots se emplean las coordenadas polares para verificar ointerpretar el posicionamiento del Robot.
Las coordenadas polares permiten determinar los puntos de máxima incertidumbre locales al robot y los puntos de máxima incertidumbre globales al mapa construidoy considerarlos como posibles destinos de navegación y así construyendo un camino entre el robot y el punto deseado.
Los puntos ubicados dentro del área de trabajo de un robot son definidosmediante sus coordenadas polares. El punto de reposo es una posición de referencia conocida, desde la cual se calibran todas las mediciones de las coordenadas. En realidad todos los movimientos del robot, ydemás dispositivos del sistema que operan en conjunto, son medidos desde un mismo origen.



Conclusiones:
En el artículo se ha visto la manipulación de las coordenadas polares para elposicionamiento del robot realizando las tareas asignados por su controlador, el cual fue desarrollado como necesidad de lograr mejorar la captación de la ubicación de los robots existentes.
Usando las...