capilaridad, tension superficial, cohesion, adherencia Brazos mecánicos:

capilaridad, tension superficial, cohesion, adherencia Brazos mecánicos:
Hay dos tipos de brazos mecánicos; unos se ajustan a la forma del objeto y usando la fuerza de fricción sostienen un objetosin apretarlo. Los otros usan una fuerza de presión. La primera es más efectiva en la construcción de brazos mecánicos ya que excluye la posibilidad de que un objeto se rompa, deforme o sufra otrosdaños. Los factores más importantes para sostener un objeto utilizando fricción son la superficie de contacto, la distribución de la presión, la textura del objeto y por supuesto el coeficiente defricción. Muchos estudios y experimentos han logrado encontrar el acomodo preciso de los dedos de la mano mecánica para asir un objeto. Por supuesto este acomodo depende bastante de la geometría del objeto.El posicionamiento y dirección de las fuerzas de contacto aplicadas se determinan con base a las condiciones de levantamiento del objeto. Cuando estas condiciones son conocidas y satisfechas,entonces el robot es capaz de remplazar las condiciones de equilibrio del objeto con la superficie sobre la que se encuentra por nuevas condiciones de equilibrio entre el objeto y el robot.
Se sabe que laúnica fuerza externa que actúa sobre el objeto es la gravedad, por lo tanto sólo se debe de ejercer una fuerza en el eje z en sentido opuesto para vencerla y poder levantarlo. Teniendo en cuentaesto llegamos a dos condiciones:
a) Para mantener equilibrio estático en los planos X-Y es necesario que los ángulos entre las direcciones de las fuerzas de contacto de los dedos sean menores o igualesa 180º.
b) Para levantar el objeto, por lo menos uno de los dedos debe de ejercer una fuerza de fricción igual al peso del objeto.
Estas dos condiciones son las únicas necesarias para sujetar ylevantar un objeto.
Principio de Arquímedes:
Este se enuncia de loa manera siguiente: “Un objeto que se encuentra parcial o totalmente sumergido en un fluido experimenta una fuerza ascendente...