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Simulación y análisis de control automático de procesos
Practicas de controladores (P, I, D, PD, PI, PID)
1) Respuesta de un controlador PD.(Respuesta a la rampa de pendiente R) Obtener larespuesta (señal) a la salida del controlador, que este compuesta por:
* Una rampa de pendiente GR (la pendiente de la rampa de entrada ha sido multiplicada por el factor ganancia), debida al efecto dela acción proporcional.
* Un escalón, en t = 0, de magnitud GRTd debido al efecto de la acción derivativa.

Desarrollo:
* Entrar en la opción Controlador P+D
* Introduzca lossiguientes valores:
* Rampa = 0.1
* Valor inicial = 20
* Duración = 3
* Ganancia = 2
* Tiempo derivativo = 0
* Ejecutar la grafica para rampa: Observar que la respuesta corresponde a uncontrolador P (sin acción derivativo), puesto que se ha hecho nulo el tiempo derivativo.
* Repetir la grafica para valores de tiempo derivativo: 0.5 y 1
* Efectué otros ensayos, cambiando laganancia y la pendiente de la rampa
* Anotar observaciones (Reporte de practica)

2) Respuesta de un controlador PI al escalón de error.

* Entrar en la opción Controlador P+I
*Introducir los siguientes valores:
* Escalón = 10
* Valor inicial = 20
* Duración = 4
* Ganancia = 2
* Tiempo integral = 999999 (prácticamente anulado)
* Ejecutar la grafica paraescalón
* Modificar: Ganancia = 0.5 y ejecute la grafica: Observar como las dos respuestas corresponden a un controlador P, puesto que hemos dado al tiempo integral un valor prácticamente infinito,lo que significaría un tiempo de integración igualmente infinito.
* Borrar pantalla
* Modificar Ganancia = 1 , y ejecutar la grafica para cada uno de los siguientes valores del Tiempointegral: 2, 1, 0.5 0.25
* Verificar que, en cada caso, el tiempo que tarda la respuesta en repetir el salto inicial es Ti. Verlo desde el punto de vista de repeticiones 1Ti, es decir: 0.5, 1, 2 y 4,...