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Que es la cinematica?
La cinemática estudia los movimientos de los cuerpos independientemente de las causas que lo producen.
Es una rama de la fisica que estudia las leyes del movimiento (cambios de posición) de los cuerpos, sin tomar en cuenta las causas (fuerzas) que lo producen, limitándose esencialmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo. La aceleracion el ritmo con quecambia su rapidez (módulo de la velocidad). La rapidez y la aceleración son las dos principales cantidades que describen cómo cambia su posición en función del tiempo.
Los elementos básicos de la cinemática son:
1.- Espacio.
2.- Tiempo.
3.- Movil.
-Espacio:
El espacio físico es el espacio donde se encuentran los objetos y en el que los eventos que ocurren tienen una posición y direcciónrelativas.
-Tiempo:
El tiempo es una magnitud fisica con la que medimos la duración o separación de acontecimientos, sujetos a cambio, de los sistemas sujetos a observación; esto es, el período que transcurre entre el estado del sistema cuando éste presentaba un estado X y el instante en el que X registra una variación perceptible para un observador.
-Movil:
En el ámbito fisico entiende por móvilal objeto en el movimiento del que se quiere estudiar su trayectoria o las fuerzas que lo acompañan.
La cinematica estan compuestos por varios tipos de movimientos fisicos , que son llamados movimiento rectilineo uniforme , rectilineo uniformente variado acelerado , movimiento parabolico entre otros .

-Movimiento rectilineo uniforme:
De acuerdo a la 1ª Ley de Newton toda partícula permaneceen reposo o en movimiento rectilíneo uniforme cuando no hay una fuerza neta que actúe sobre el cuerpo.
Esta es una situación ideal, ya que siempre existen fuerzas que tienden a alterar el movimiento de las partículas. El movimiento es inherente que va relacioneado y podemos decir que forma parte de la materia misma.

-Movimiento rectilineo uniformente acelerado:
Es aquel en el que un movilse desplaza sobre una trayectoria recta estando sometido a una aceleracion constante.
Un ejemplo de este tipo de movimiento es el de caida libre vertical, en el cual la aceleración interviniente, y considerada constante, es la que corresponde a la gravedad.


-Movimiento reclitineo uniformente variado:
En este tipo de movimiento el valor de la velocidad aumenta o disminuye uniformemente altranscurrir el tiempo, esto quiere decir que los cambios de velocidad son proporcionales al tiempo transcurrido, o, lo que es equivalente, en tiempos iguales la velocidad del móvil aumenta o disminuye en una misma cantidad.

-Movimiento parabolico:
Cuando un objeto es lanzado con cierta inclinación respecto a la horizontal y bajo la acción solamente de la fuerza gravitatoria su trayectoria semantiene en el plano vertical y es parabólica.

-Configuracion cartesiana:
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales.
Interpolación en este caso, significa el tipo de trayectoriaque realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación.
Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma elextremo del brazo. Esta configuración no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones.

Configuracion esferica:
Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la...