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Páginas: 14 (3350 palabras)
Publicado: 15 de septiembre de 2010
I SIMPOSIO DE CONTROL AUTOMATICO CIMAF’97
Programación Fuera de Línea y Simulación Gráfica del Robot Industrial Unimate S-103
Juan Manuel Ibarra Zannatha Centro de Investigación en Computación, IPN jibarra@ctrl.cinvestav.mx Ulises Zaldivar Colado Escuela de Computación e Informática Universidad Autónoma de Sinaloa
Resumen
Para poder generar programas fuera de línea para el robotindustrial Unimate S-103 y así poder atender simultáneamente a un número importante de estudiantes, se desarrolló un sistema basado en una computadora personal denominado Robocop. Dicho software ofrecía tan solo la opción de programación. En este artículo se presenta el desarrollo de los subsistemas de Enseñanza y Simulación para el paquete mencionado.
El susbsistema de Enseñanza deberá permitirmanipular un robot gráfico en la pantalla de la PC para aprender los puntos elegidos por el usuario. Dicho sistema ofrecerá cuatro opciones: coordenadas articulares, coordenadas resolver (sensor), coordenadas cartesianas y manipulación gráfica. Los puntos así aprendidos serán grabados en un archivo para ser enviados posteriormente ya sea al controlador del robot o al subsistema de simulación. Elsubsistema de simulación gráfica permitirá la ejecución de un programa en la computadora antes de ser ejecutado por el robot. Esta opción deberá consistir en un compilador que utilice el programa guardado en la memoria así como el archivo en el cual están contenidos los puntos, y despliege en la pantalla la secuencia de movimientos que serán ejecutados por el robot. En las siguientes secciones de esteartículo se hece una somera presentación de C/ROS, el sistema de programación del robot industrial Unimate S-103; posteriormente se hace una breve descripción del software de programación fuera de línea denominado Robocop, realizado en Cinvestav. La presentación de los subsistemas de Enseñanza y Simulación Gráfica se hace despues de introducir las transformación de coordenadas necesarias para ello.Finalmente se hacen algunos comentarios finales a manera de conclusión.
1. Introducción
En el Laboratorio de Robótica de la Sección de Control Automático se cuenta con el robot industrial Unimate S-103, el cual tiene 3 gdl con una arquitectura Scara. La programación de este robot se hace mediante una botonera (teach pendant) y está basada en el sistema operativo C/ROS de Unimation. Estosignifica que cada vez que se programa una tarea, es necesario utilizar el robot en línea, lo dificulta su utilización en el proceso de enseñanza y, además, en caso de que el robot estuviera utilizado en un proceso de producción, la programación exigiría sacarlo de su tarea productiva. Para que se puedan generar programas sin necesidad de utilizar el robot y, además, para atender simultáneamente a unnúmero importante de estudiantes, se propone como el desarrollo de un sistema de programación, enseñanza y simulación fuera de línea basado en una computadora personal. Para ello se utilizará el sistema Robocop, que ya cuenta con la opción de programación y al cual se le agregarán los subsistemas de Enseñanza y de Simulación. El paquete Robocop permitía la creación fuera de línea (en PC) de un programapara ser ejecutado en el robot, previo aprendizaje de los puntos que constituyen la tarea deseada mediante el uso del teach pendant.
2. Programación del Robot Unimate
El sistema operativo C/ROS (Cyber Robot Operating System) fue desarrollado por la empresa International Cybernetics Corporation, para Unimation. El sistema C/ROS está almacenado en la memoria de una tarjeta localizada en elcontrolador del robot. Interpreta las instrucciones del programa y el controlador traduce estas instrucciones en el movimiento de los motores, apertura de la pinza, etc. Este sistema consiste de dos áreas de datos separadas y C/ROS permite un fácil acceso a cada una de ellas. La
Inernational Conference - Science and Technology for Development La Habana, 24-28 de marzo de 1997
I SIMPOSIO DE...
Programación Fuera de Línea y Simulación Gráfica del Robot Industrial Unimate S-103
Juan Manuel Ibarra Zannatha Centro de Investigación en Computación, IPN jibarra@ctrl.cinvestav.mx Ulises Zaldivar Colado Escuela de Computación e Informática Universidad Autónoma de Sinaloa
Resumen
Para poder generar programas fuera de línea para el robotindustrial Unimate S-103 y así poder atender simultáneamente a un número importante de estudiantes, se desarrolló un sistema basado en una computadora personal denominado Robocop. Dicho software ofrecía tan solo la opción de programación. En este artículo se presenta el desarrollo de los subsistemas de Enseñanza y Simulación para el paquete mencionado.
El susbsistema de Enseñanza deberá permitirmanipular un robot gráfico en la pantalla de la PC para aprender los puntos elegidos por el usuario. Dicho sistema ofrecerá cuatro opciones: coordenadas articulares, coordenadas resolver (sensor), coordenadas cartesianas y manipulación gráfica. Los puntos así aprendidos serán grabados en un archivo para ser enviados posteriormente ya sea al controlador del robot o al subsistema de simulación. Elsubsistema de simulación gráfica permitirá la ejecución de un programa en la computadora antes de ser ejecutado por el robot. Esta opción deberá consistir en un compilador que utilice el programa guardado en la memoria así como el archivo en el cual están contenidos los puntos, y despliege en la pantalla la secuencia de movimientos que serán ejecutados por el robot. En las siguientes secciones de esteartículo se hece una somera presentación de C/ROS, el sistema de programación del robot industrial Unimate S-103; posteriormente se hace una breve descripción del software de programación fuera de línea denominado Robocop, realizado en Cinvestav. La presentación de los subsistemas de Enseñanza y Simulación Gráfica se hace despues de introducir las transformación de coordenadas necesarias para ello.Finalmente se hacen algunos comentarios finales a manera de conclusión.
1. Introducción
En el Laboratorio de Robótica de la Sección de Control Automático se cuenta con el robot industrial Unimate S-103, el cual tiene 3 gdl con una arquitectura Scara. La programación de este robot se hace mediante una botonera (teach pendant) y está basada en el sistema operativo C/ROS de Unimation. Estosignifica que cada vez que se programa una tarea, es necesario utilizar el robot en línea, lo dificulta su utilización en el proceso de enseñanza y, además, en caso de que el robot estuviera utilizado en un proceso de producción, la programación exigiría sacarlo de su tarea productiva. Para que se puedan generar programas sin necesidad de utilizar el robot y, además, para atender simultáneamente a unnúmero importante de estudiantes, se propone como el desarrollo de un sistema de programación, enseñanza y simulación fuera de línea basado en una computadora personal. Para ello se utilizará el sistema Robocop, que ya cuenta con la opción de programación y al cual se le agregarán los subsistemas de Enseñanza y de Simulación. El paquete Robocop permitía la creación fuera de línea (en PC) de un programapara ser ejecutado en el robot, previo aprendizaje de los puntos que constituyen la tarea deseada mediante el uso del teach pendant.
2. Programación del Robot Unimate
El sistema operativo C/ROS (Cyber Robot Operating System) fue desarrollado por la empresa International Cybernetics Corporation, para Unimation. El sistema C/ROS está almacenado en la memoria de una tarjeta localizada en elcontrolador del robot. Interpreta las instrucciones del programa y el controlador traduce estas instrucciones en el movimiento de los motores, apertura de la pinza, etc. Este sistema consiste de dos áreas de datos separadas y C/ROS permite un fácil acceso a cada una de ellas. La
Inernational Conference - Science and Technology for Development La Habana, 24-28 de marzo de 1997
I SIMPOSIO DE...
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