Comandos Melfa Basic Vi

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Comandos/Instrucciones MELFA Basic VI
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Robótica Industrial |

Reporte de Presentación
Grupo: E13-178
Equipo No. 21
Fecha: 28 de febrero de 2013
Integrantes:

* Laura ElenaZamora Cantero

* Andrés Marroquín García

* Daniel Velázquez Vázquez

* Martín Torres Alcalá

Contenido

Comandos de Velocidad 3

Comandos de Control de Programa 4Bibliografía 6

Lista de Cotejo 6

Autoevaluación 6

Comandos de Velocidad

Los comandos de velocidad son instrucciones que sirven para establecer la aceleración así como la velocidad en cadamovimiento dependiendo del proceso que se requiera hacer, por ejemplo, al agarrar una pieza se requiere que el brazo del robot vaya a una velocidad mínima de manera que exista precisión y poder agarrarla demanera correcta, posteriormente se le exige una aceleración para poder realizar la siguiente trayectoria, también se considera la desaceleración para llegar a un punto y realizar un movimiento querequiera más control y precisión.
* Comando “ovrd”
Es la velocidad que se aplica en todo el programa, normalmente ya está determinada en el sistema de control, pero el operador puede determinar lavelocidad adecuada al proceso a realizar, o a la trayectoria que se desea hacer. El comando “ovrd” se señala como porcentaje (%).
Ejemplo:
100 OVRD 100

Fija la velocidad del trabajo al 100%* Comando “jovrd” (%)
Éste comando determina la velocidad únicamente a movimientos de interpolación de ejes (MOV), es decir, a partir del comando “jorvd” todas las instrucciones siguientesque involucren movimientos de interpolación lineal se moverán a esa velocidad asignada.
100 OVRD 50
200 JOVRD 20
300 MOV P2, -20
Ejemplo:
Fija la velocidad del trabajo al 50%
Fija lavelocidad de mov. de interpolación de ejes al 20%
Mueve hacia el P2, 20 mm hacia atrás (a una velocidad del 20%)
*
*
* Comando “spd”(mm/s)
10 OVRD 100

20 MOV P1

30 MOV P2,-50...