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INTRODUCCIÓN
El presente proyecto tiene como principal objetivo la construcción y control de un robot móvil tipo hexápodo, para lo cual se usa el PIC y para el control del robot se utiliza el módulo bluetooth para la comunicación inalámbrica, y se utiliza una cámara de video montada en el robot para la transmisión de video hacia la estación de control mediante un celular con Android.
Elpresente proyecto se divide en siete capítulos, los cuales se detalla a continuación:
En el CAPÍTULO I se realiza una introducción, antecedentes y justificación, y descripción general del proyecto.
En el CAPÍTULO II se realiza la descripción del principio de funcionamiento de los servomotores y baterías, una descripción de los tipos de baterías, una descripción de cada batería quepresenta características favorables para ser utilizado dentro del proyecto, y se describe de forma general la batería de visión usada en el proyecto.
En el CAPÍTULO III se analiza las características principales de los robots hexápodos, y así como las diferentes formas de locomoción por patas; dentro de la locomoción por patas se analizan las diferentes formas del movimiento de las patas de loshexápodos articulados. También se diseña y se simula el ensamblaje de cada pieza del robot mediante la utilización del software Inventor, luego con la utilización de acrílico se realiza el primer prototipo y con aluminio el prototipo final.
En el CAPÍTULO IV se detalla todo lo referente al hardware utilizado en el robot y en la estación de control.
En el CAPÍTULO V se realiza la programaciónde los algoritmos para el movimiento del robot mediante la utilización del programa Visual Basic y Matlab, y para la programación del control remoto se utiliza el programa Proton; el cual permite la comunicación de la estación de control y el robot.
En el CAPÍTULO VI se detalla las diferentes pruebas realizadas para el buen funcionamiento del prototipo y sus consecuentes limitaciones.
Enel CAPÍTULO VII se indican las conclusiones y recomendaciones que servirán para futuras investigaciones en el campo de la robótica móvil mediante locomoción por patas.
En el CAPITULO VIII se menciona sobre la programación con respecto a las funciones ya ordenadas para el inspect spider.
En el CAPITULO IX nos indica los cálculos matemáticos y leyes con respecto al desplazamiento con respecto ala física







CAPITULO 1
GENERALIDADES

1.1. Introducción
En la robótica de móviles hay muchos y muy diversos tipos de robots que se pueden trasladar vía terrestre, es decir que la mayor parte del tiempo va a estar en contacto con alguna superficie por lo regular terrestre. En este proyecto se construirá un robot hexápodo con 3 grados de libertad por cadaextremidad. En este capítulo se observara algunos proyectos y prototipos ya hechos sobre hexápodos, esto con la finalidad de ver como son las estructuras y cómo funcionan, con el fin de proporcionar información de retroalimentación, capaz de ampliar la visión y para aportar ideas y mejorar en el diseño.

La investigación realizada de acuerdo con lo que ya existe acerca de este tema,arroja que la mayoría de estos robots son utilizados para la exploración de lugares inhóspitos, terrenos irregulares y otros lugares no alcanzables para el ser humano. Sin embargo, hay otros proyectos desarrollados solo para ampliar el desarrollo de la movilidad y eficiencia de los mismos. Dejando así la puerta abierta para mejorar dichos proyectos.

1.2. Descripción y formulación del problemaA medida que trascurre el tiempo y con el avance de la tecnología, muchas de estas se van tornando obsoletas. Es el caso de la tecnología aplicada a la seguridad pues se va volviendo vulnerable y fácil de irrumpir. Otro problema que se presenta es que se implementan sistemas de seguridad muy robustos que son difíciles de distribuir, ubicar y adquirir y por lo tanto los costos son...