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Páginas: 11 (2730 palabras)
Publicado: 25 de noviembre de 2012
8º Congreso Nacional de Mecatrónica Noviembre 26-27, 2009. Veracruz, Veracruz.
Diseño y Construcción de un Robot Seguidor de Línea Controlado por el PIC16F84A
Medina Cervantes Jesús1,*, Reyna Jiménez Jonattan1, Santos Luna Joaquín1, Osorio Mirón Anselmo2, Juárez Rivera Victorino1
(1) Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Universidad Veracruzana, Calle 16 de Septiembre No. 100, ColoniaCentro, Ciudad Mendoza, Veracruz, México. (2) Facultad de Ciencias Químicas, Universidad Veracruzana, Prolongación de Oriente 6 No. 1009, Colonia Rafael Alvarado, Orizaba, Veracruz, México.
Resumen
En este documento se presenta la metodología seguida para el diseño y construcción de un robot móvil seguidor de una línea negra con fondo blanco. El diseño propuesto presenta una estructura con elmodo de conducción de tipo triciclo, es decir, tiene tanto tracción como dirección delanteras, a diferencia de los móviles desarrollados en diversas fuentes [1,2,3,4,5], que presentan la conducción diferencial para este tipo de aplicación. Se utilizaron dos motores de corriente directa con cajas reductoras de velocidad. El motor para la dirección se acopla a la rueda delantera mediante el mecanismode polea-banda. El móvil tiene sólo dos sensores infrarrojos CNY70 montados en la parte delantera. El robot es controlado mediante el PIC16F84A, la programación se realizó en lenguaje ensamblador utilizando el software MPLAB IDE v7.60 y el programa se grabó en el microcontrolador usando el software IC-Prog 1.05D y un programador PIC-500. Se realizó un circuito electrónico propio. El cual seimprimió en dos placas separadas, la primera contiene la parte sensorial (sensores CNY70 y un acondicionador de señal LM358) y la segunda contiene el control y la potencia (PIC16F84A y driver LM293B). El funcionamiento general del robot adecuado, sin embargo, se puede optimizar funcionamiento cambiando algunos aspectos de programación o utilizando materiales más ligeros su estructura para reducirefectos inerciales.
*
Palabras clave: Diseño, robot móvil, seguidor de línea, PIC16F84A.
1. Introducción
Hoy en día la Robótica Móvil se ha convertido en un tema de gran interés, con grandes adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han desarrollado en todo el mundo. Como resultado de esto, se han logrado conseguir robots móviles con amplia interacción con el medio, lo cual haabierto una inmensa gama de aplicaciones como la toma muestras, análisis del medio, detección de gases, fugas, envío de señales de audio y video y viceversa, etc., todo ello de forma remota para evitar el riesgo humano [6]. Nuestro país no es la excepción, existen ya algunas Universidades que desarrollan proyectos e incluso concursos relacionados con diferentes modalidades de robots móviles. En laFacultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica, los autores están interesados en el desarrollo de sistemas móviles con fines de investigación y docencia para promover entre la Comunidad Universitaria el desarrollo de eventos competitivos. De esta manera se pretende generar conocimiento en este campo a mediano plazo, para producir tecnologías dirigidas al mejoramiento del desempeño de la conducciónautónoma de vehículos, con la finalidad de utilizarlos para automatización de procesos o en ambientes peligrosos o de difícil acceso.
es su su en
El autor agradece el apoyo recibido por el Programa de Mejoramiento del Profesorado, No. de oficio: PROMEP/103.5/08/3228.
Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C.
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Instituto Tecnológico de Veracruz
8º Congreso Nacional de MecatrónicaNoviembre 26-27, 2009. Veracruz, Veracruz.
En este trabajo se presenta el diseño y construcción de un robot seguidor de línea negra, que es una de las aplicaciones más sencillas de los robots móviles. El documento presenta la metodología seguida para el desarrollo del proyecto, la cual consiste a grandes rasgos en el diseño de la estructura física del robot, el análisis cinemático y dinámico de la...
Diseño y Construcción de un Robot Seguidor de Línea Controlado por el PIC16F84A
Medina Cervantes Jesús1,*, Reyna Jiménez Jonattan1, Santos Luna Joaquín1, Osorio Mirón Anselmo2, Juárez Rivera Victorino1
(1) Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Universidad Veracruzana, Calle 16 de Septiembre No. 100, ColoniaCentro, Ciudad Mendoza, Veracruz, México. (2) Facultad de Ciencias Químicas, Universidad Veracruzana, Prolongación de Oriente 6 No. 1009, Colonia Rafael Alvarado, Orizaba, Veracruz, México.
Resumen
En este documento se presenta la metodología seguida para el diseño y construcción de un robot móvil seguidor de una línea negra con fondo blanco. El diseño propuesto presenta una estructura con elmodo de conducción de tipo triciclo, es decir, tiene tanto tracción como dirección delanteras, a diferencia de los móviles desarrollados en diversas fuentes [1,2,3,4,5], que presentan la conducción diferencial para este tipo de aplicación. Se utilizaron dos motores de corriente directa con cajas reductoras de velocidad. El motor para la dirección se acopla a la rueda delantera mediante el mecanismode polea-banda. El móvil tiene sólo dos sensores infrarrojos CNY70 montados en la parte delantera. El robot es controlado mediante el PIC16F84A, la programación se realizó en lenguaje ensamblador utilizando el software MPLAB IDE v7.60 y el programa se grabó en el microcontrolador usando el software IC-Prog 1.05D y un programador PIC-500. Se realizó un circuito electrónico propio. El cual seimprimió en dos placas separadas, la primera contiene la parte sensorial (sensores CNY70 y un acondicionador de señal LM358) y la segunda contiene el control y la potencia (PIC16F84A y driver LM293B). El funcionamiento general del robot adecuado, sin embargo, se puede optimizar funcionamiento cambiando algunos aspectos de programación o utilizando materiales más ligeros su estructura para reducirefectos inerciales.
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Palabras clave: Diseño, robot móvil, seguidor de línea, PIC16F84A.
1. Introducción
Hoy en día la Robótica Móvil se ha convertido en un tema de gran interés, con grandes adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han desarrollado en todo el mundo. Como resultado de esto, se han logrado conseguir robots móviles con amplia interacción con el medio, lo cual haabierto una inmensa gama de aplicaciones como la toma muestras, análisis del medio, detección de gases, fugas, envío de señales de audio y video y viceversa, etc., todo ello de forma remota para evitar el riesgo humano [6]. Nuestro país no es la excepción, existen ya algunas Universidades que desarrollan proyectos e incluso concursos relacionados con diferentes modalidades de robots móviles. En laFacultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica, los autores están interesados en el desarrollo de sistemas móviles con fines de investigación y docencia para promover entre la Comunidad Universitaria el desarrollo de eventos competitivos. De esta manera se pretende generar conocimiento en este campo a mediano plazo, para producir tecnologías dirigidas al mejoramiento del desempeño de la conducciónautónoma de vehículos, con la finalidad de utilizarlos para automatización de procesos o en ambientes peligrosos o de difícil acceso.
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El autor agradece el apoyo recibido por el Programa de Mejoramiento del Profesorado, No. de oficio: PROMEP/103.5/08/3228.
Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C.
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Instituto Tecnológico de Veracruz
8º Congreso Nacional de MecatrónicaNoviembre 26-27, 2009. Veracruz, Veracruz.
En este trabajo se presenta el diseño y construcción de un robot seguidor de línea negra, que es una de las aplicaciones más sencillas de los robots móviles. El documento presenta la metodología seguida para el desarrollo del proyecto, la cual consiste a grandes rasgos en el diseño de la estructura física del robot, el análisis cinemático y dinámico de la...
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