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; PROGRAMA : ROBOT4.ASM AUTOR:JORGE LEZANA FECHA: 30/7/2004
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;PROGRAMA PARA MOVERUNA ARAÑA SEGUN 3 POSICIONES DE LUZ, CON ESTO SE PUEDE HACER QUE CON ALGUNA
;COMBINACION ABANCE, SE DETENGA, GIRE ALA IZQUIERDA, GIRE ALA DERECHA, CADA SERVO ES CONTROLADO
;INDEPENDIENTEMENTE CONPULSOS QUE LIMITAN SU RECORRIDO A UN ANGULO ESPECIFICO, POR EJEMPLO
;PARA 90° SE LE ENVIA UN PULSO DE 1.5 MILISEGUNDOS, PARA 67° UN PULSO DE 1.2 MILISEGUNDOS
;PARA 112° UN PULO DE 1.8 MILISEGUNDOS,TODOS EN UNA FRECUENCIA DE 50 HZ
;PARA ESTO SE CALCULAN 4 NUMEROS AUXILIARES PARA LLEGAR A DICHOS TIEMPOS (2 PULSOS ALTOS Y
;2 PULSOS BAJOS) Y SE EMPLEAN RUTINAS.
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; Revision : 1.0Programa para : PIC16F84A
; Velocidad del reloj : 4 MHz Reloj instrucci¢n: 1 MHz = 1 us, T= 4 us
; Perro Guardian : Deshabilitado Tipo de reloj : XT
; Proteccion delcodigo : OFF
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LIST P=16F84A ;EL PIC QUE VAMOS A UTILIZAR.;****************************** IGUALIDADES *********************************************************

w EQU 0X00 ;DESTINO w (REGISTRO DE TRABAJO)
f EQU 0X01 ;DESTINO f (REGISTRO A USADO)ESTADO EQU 0X03 ;ESTADO, ESTA EN LA DIRECCION 3
RP0 EQU 0X05 ;RP0 EQUIVALE A 5.
PCL EQU 0x02 ;DIRECCION DEL PCL (CONTADOR DEL PC)PUERTAA EQU 0X05 ;PUERTAA SE ENCUENTRA EN LA DIRECCION 5.
PUERTAB EQU 0X06 ;PUERTAB SE ENCUENTRA EN LA DIRECCION 6.
ALTO_1 EQU 0x0c ;DIRECCION DEL REGISTRODEL PULSO ALTO
ALTO_2 EQU 0x0d ;DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO ALTO
BAJO_1 EQU 0X0e ;DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO BAJO
BAJO_2 EQU 0x0f ;DIRECCION...