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VIII Congreso Mexicano de Rob´tica, COMRob 2006
o
Universidad Nacional Aut´noma de M´xico, 19 y 20 de octubre de 2006
o
e
M´xico, Distrito Federal
e

Control del Robot Mitsubishi PA10-7CE usando Lazos Internos PI de Velocidad

∗

Karla Camarillo, Ricardo Campa y V´ctor Santib´nez
ı
a˜
Instituto Tecnol´gico de la Laguna
o
Blvd. Revoluci´n y Cuauht´moc
o
e
Torre´n, Coah., 27000,M´xico
o
e
acamarillo@faraday.itlalaguna.edu.mx, {recampa, vsantiba}@itlalaguna.edu.mx

Resumen - El robot Mitsubishi PA10-7CE es un
robot manipulador redundante que, debido a su
arquitectura abierta, se ha convertido en objeto
de estudio de m´ ltiples trabajos de investigaci´n.
u
o
El sistema de control del PA10 incluye una tarjeta
de control de movimiento que se puede configurarpara llevar a cabo las tareas de control m´s coa
munes. Este documento describe los componentes
del sistema PA10 y explica los modos de control
b´sicos de la tarjeta de control de movimiento, los
a
cuales hacen uso de controladores PI de velocidad
en los manejadores (servo drivers) del robot. Finalmente, se hace una comparaci´n experimental
o
del funcionamiento de estos modos de control.

´I. INTRODUCCION
Desde la aparici´n de los primeros robots manipuo
ladores industriales en la d´cada de los 60s, estos
e
sistemas han sido parte del progresivo desarrollo
de la automatizaci´n industrial. Como tema de
o
investigaci´n, los robots manipuladores han sido
o
objeto de estudio en casi todos los aspectos, tales
como modelado, control y programaci´n, entre otros.
o
El robotMitsubishi PA10 es un robot manipulador
industrial que cambia por completo la visi´n de los
o
robots industriales convencionales. Su nombre es
acr´nimo de “Portable General-Purpose Intelligent
o
Arm” (brazo inteligente portable de prop´sito geno
eral). Existen dos versiones [1]: el PA10-6C y el
PA10-7C, donde el d´
ıgito del sufijo indica el n´mero
u
de grados de libertad del brazo. Estetrabajo se
enfocar´ al estudio del modelo PA10-7CE que es la
a
versi´n mejorada del PA10-7C.
o
El robot PA10 es un robot de arquitectura abierta;
esto significa que posee [2]:
∗ Trabajo

financiado parcialmente por DGEST y CONACyT.

• Una estructura jer´rquica con varios niveles de
a
control.
• Una comunicaci´n entre niveles por medio de ino
terfaces estandarizadas.
• Una interfazabierta y de prop´sito general en el
o
nivel m´s alto.
a
Este esquema permite al operador dedicarse exclusivamente a la programaci´n de tareas en el nivel m´s
o
a
alto del sistema PA10, sin tener que preocuparse por
el funcionamiento de los niveles m´s bajos. Para la
a
programaci´n se utiliza un lenguaje de alto nivel como
o
Visual BASIC o Visual C++, desde una computadora
personal conel sistema operativo MS-Windows. El
robot PA10, es actualmente el robot de arquitectura
abierta m´s utilizado en el campo de la investigaci´n
a
o
(ver, por ejemplo, [3]-[7]).
Por otra parte, una faceta fundamental del estudio
de cualquier sistema f´
ısico, es la descripci´n del
o
mismo mediante un modelo matem´tico, en conjunto
a
con los par´metros que caracterizan dicho modelo.
a
Enel caso del robot PA10, el modelo cinem´tico se
a
puede obtener f´cilmente a partir de los par´metros
a
a
geom´tricos del robot. Sin embargo, la determinaci´n
e
o
del modelo din´mico requiere del conocimiento de
a
par´metros f´
a
ısicos tales como masas y momentos de
inercia de cada eslab´n. Recientemente, en [8] se
o
utiliz´ un m´todo que permite obtener los momentos
o
e
deinercia de los eslabones del robot; de esta manera,
se determinaron por primera vez los par´metros
a
desconocidos del robot PA10. El modelo din´mico
a
completo puede encontrarse en [9].
Este trabajo se enfoca al estudio del robot PA10 y de
los componentes de hardware y software que permiten
la operaci´n del mismo (los que en conjunto se denomio
nan sistema PA10); adem´s, se exponen los...