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Charles de Orleans recibe el homenaje de un vasallo. Miniatura de un códice medieval.
Vasallo es el término con el que en el feudalismo se designaba a un noble de categoría inferior que seponía bajo la protección de un noble de categoría superior, su señor feudal. El vasallo realizaba un juramento de fidelidad a su señor y se comprometía a una serie de obligaciones en su favor,principalmente de apoyo político y servicios militares (auxilium et consilium); recibiendo como contraprestación un beneficio, habitualmente el control y jurisdicción sobre la tierra y la población desu feudo o señorío.
Vasallaje es la denominación de la relación entre vasallo y señor. Era uncontrato sinalagmático (con obligaciones por ambas partes) que se establecía entre dos hombres libres. Ambaspartes se comprometían a guardarse lealtady no traicionar el vínculo que se establecía entre ellos. Las obligaciones contractuales de la relación vasallática quedaban sin efecto para una parte si la otraincumplía gravemente las suyas (felonía).
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Obligaciones del vasallo 
La prestación militar era fundamental en el feudalismo, pero estaba lejos de ser laúnica obligación del vasallo para con su señor. Cuando el señor era propietario de un castillo, podía exigir a sus vasallos que lo guarnecieran, en una prestación denominada 'custodia del castillo'. Elseñor también esperaba de sus vasallos que le atendieran en su corte, con objeto de aconsejarle y de participar en juicios que afectaban a otros vasallos. Si el señor necesitaba dinero, podía esperarque sus vasallos le ofrecieran ayuda financiera. A lo largo de los siglos XII y XIII estallaron muchos conflictos entre los señores y sus vasallos por los servicios que estos últimos debían prestar.En Inglaterra, la Carta Magna definió las obligaciones de los vasallos del rey; por ejemplo, no era obligatorio procurar ayuda económica al rey salvo en tres ocasiones: en el matrimonio de su hija...