jtgstjgsxg

Control i robòtica
Versió 1.1

Índex:
1. Control automàtic
2. Control per ordinador
3. Sensors
4. Robots
5. Estudi d’un robot mòbil

1
4
7
9
11

Aquest text és la versió offline/imprimible d’un dels capítols del llibre de text multimèdia del web educatiu www.tecno12-18.com.
Tots els drets reservats. Es permet als alumnes que han comprat una subscripció a la versió individual delllibre que inclogui aquest capítol, i als
professors d’aquests alumnes, mantenir una còpia d’aquest arxiu PDF i/o imprimir-ho, en ambdós casos per a ús exclusivament personal. A la
resta de casos no està permesa la reproducció total o parcial d’aquesta obra, ni el seu emmagatzematge en un sistema informàtic, ni la distribució
mitjançant qualsevol mitjà electrònic, mecànic o d’altres sense elpermís previ i per escrit dels titulars del copyright.

1. Control automàtic
1.1. Què és el control automàtic?
La tecnologia de control, o control automàtic, estudia com fer que les màquines funcionin soles, sense la intervenció
humana. És una de les tecnologies que més ràpidament s'ha desenvolupat en els últims anys, gràcies al
desenvolupament de la microelectrònica i de la informàtica. Elcontrol automàtic ha permès automatitzar la fabricació
de molts productes, evitant a les persones tasques repetitives o perilloses i fent que la seva producció sigui més
econòmica. La nostra economia actual està basada en gran part en l'automatització.
La tecnologia de control inclou des d'aplicacions senzilles, com que el llum d'una escala s'apagui automàticament
passats uns minuts, fins aaplicacions molt sofisticades, com els robots industrials. Sovint no som conscients que
moltes de les màquines que ens envolten tenen sistemes de control automàtic molt complexos, però en realitat són
per tot arreu. Els motors dels cotxes actuals, per exemple, estan controlats per un petit ordinador que controla quan
s'injecta el combustible als diferents cilindres. Una màquina expenedora debitllets de tren o de refrescs, un
ascensor, una impressora o una rentadora són complexes màquines que no podrien funcionar, almenys de la forma
com ho fan avui en dia, sense l’ús de complexos sistemes de control basats en microprocessadors.
Dos tipus de sistemes de control automàtic
Existeixen dos tipus de sistemes de control automàtic: de llaç obert i de llaç tancat. Els de llaç obert són els méssenzills. Es caracteritzen per no tenir sensors, de forma que el procés automatitzat es fa sempre de la mateixa
manera, repetitivament, sense poder comprovar si es fa correctament o no. Són útils en el control de processos
senzills com un reg de jardí, un llum temporitzat d'una escala, un semàfor, etc.
Els sistemes de control de llaç tancat són els més sofisticats. Es caracteritzen per tenirsensors que vigilen el procés
automatitzat (per exemple, encendre i apagar un fanal en funció de la llum ambiental), la informació que obtenen els
sensors permet millorar la manera com es fa el treball.
A continuació veurem tres exemples de sistemes de control, dos de llaç obert (un reg automàtic de jardí i un
assecador de mans amb polsador) i un de llaç tancat (un assecador de mans sensepolsador).
1.2. Exemple de sistema de control de llaç obert 1: reg automàtic
Un sistema de reg d'un jardí és un exemple de sistema de control de llaç obert. Està compost pels següents
elements:
1. El controlador: un programador de reg. És l'element del sistema que pren les decisions de quan regar i
durant quant de temps.
2. Un o més actuadors: les electrovàlvules. Són vàlvules (similars a lesaixetes) que s'activen elèctricament. En
rebre un senyal elèctric del programador permeten el pas de l'aigua per una canonada. L'aigua sortirà per
uns elements denominats difusors que dispersen l'aigua perquè arribi a tota la gespa.
Un programador de reg és bàsicament un temporitzador electrònic. Es tracta d'un circuit que engega o apaga uns
receptors (en aquest cas electrovàlvules) quan...