laboratorio de automatizacion

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU
SECCION INGENIERIA INDUSTRIAL

LABORATORIO 4
PROGRAMACION DE ROBOTS
1. TEMAS A TRATAR:
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Conceptos de robótica
Grados de Libertad
Espacio de trabajo
Configuraciones de un robot.
Estructura de un robot.
Efectores Terminales de un robot.
Programación y Control de un robot.

2. OBJETIVOS:
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Mostrar al alumno lasventajas que nos brinda el empleo de robots industriales en la
manufactura integrada por computadora.
Familiarizar al alumno con el empleo de software de control y manejo de robots industriales.

3.- EQUIPOS E INSTRUMENTOS
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ACL (Advanced Control Languaje)
ATS (Advanced Terminal Software)
Teach Pendant
Robot SCORBOT – ER IV que usa el CONTROLADOR A
Robot SCORBOT – ER IX queusa el CONTROLADOR B
Robot SCORA

4.- CONCEPTO DE ROBÓTICA
Antiguamente se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres,
o bien, para facilitarles las labores cotidianas; se daban cuenta de tareas repetitivas pudiendo
igualarlas con un complejo sistema, y es así como se comienza a crear máquinas capaces de repetir
las mismas acciones realizadas por elhombre.
El robot industrial nace de la unión de una estructura mecánica articulada con un sistema electrónico
de control mediante la integración de una computadora.
Esto permite la programación y control de los movimientos del robot y la memorización de las
diversas secuencias de trabajo, proporcionándole una gran flexibilidad y posibilita su adaptación a
diversas tareas y medios de trabajo.Siendo un dispositivo multifuncional, el robot industrial se diseña
en función de diversos movimientos posibles de ejecución según los grados de libertad, su campo de
trabajo, el comportamiento estático y dinámico.
La capacidad del robot industrial para reconfigurar su ciclo de trabajo, unido a la versatilidad y
variedad de sus elementos terminales en pinzas, garras, herramientas, etc. le permiteadaptarse
fácilmente a la evolución o cambio de los procesos de producción, facilitando su reconversión.
Debido a la amplia gama de tamaños, formas y configuraciones físicas, la gran mayoría de los robots
comercialmente disponibles en la actualidad tienen una de las cuatro configuraciones básicas:
4.1. CONFIGURACIONES BÁSICAS DE UN ROBOT
CONFIGURACIÓN DE COORDENADAS CARTESIANAS
Posee tresmovimientos lineales, y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas; adecuadas
para describir la posición y movimiento del brazo. Los robots cartesianos a veces reciben el nombre
de XYZ, donde las letras representan a los tres ejes del movimiento (Fig. 1).
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SECCION INGENIERIA INDUSTRIALFigura 1.- Posiciones específicas según la configuración cartesiana
CONFIGURACIÓN CILÍNDRICA
Sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base, obteniéndose un medio de trabajo
en forma de cilindro (Fig. 2).

Figura 2.- Posiciones específicas según la configuración cilíndrica (cortesía Robitc Corporation)
CONFIGURACIÓN POLAR O ESFÉRICA
Utiliza coordenadas polares para especificarcualquier posición en términos de una rotación sobre su
base, un ángulo de elevación y una extensión lineal del brazo (Fig. 3).

Figura 3.- Posiciones específicas según la configuración polar (cortesía Robotic Corporation)

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SECCION INGENIERIA INDUSTRIAL
CONFIGURACIÓN DE BRAZO ARTICULADOUtiliza únicamente articulaciones y rotaciones para conseguir cualquier posición, es el más versátil
(Fig. 4).

Figura 4.- Posiciones específicas según la configuración del brazo articulado (cortesía Kawasaky
Heavy)
4.2.- ESTRUCTURA
La estructura mecánica de los robots poliarticulados, con un determinado grado de inteligencia,
destinados a la producción, poseen con articulaciones angulares...