Manipuladores

ESTRUCTURA DE ROBOTS MANIPULADORES
Los robots manipuladores son esencialmente, brazos articulados. De forma más precisa, un manipulador industrial convencional es una cadena cinemática abiertaformada por un conjunto de eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemáticos.
En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre dosmiembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno que permite que las piezas giren alrededor de él.

Los pares cinemáticos se clasifican en distintos tipos según el movimiento quepermiten, y son un elemento primordial en la construcción de un mecanismo, dado que define el tipo de movimiento que habrá entre las piezas unidas.

Las articulaciones permiten el movimiento relativoentre los sucesivos eslabones.
LOS MOVIMIENTOS DE UN MANIPULADOR SON MUY SIMILARES A LOS MOVIMIENTOS DEL CUERPO HUMANO


TIPOS DE ARTICULACIONES
DE ROTACIÓN: Suministra 1 grado de libertadconsistente en una rotación alrededor del eje de la articulación. Es una de las más empleadas.
PRISMÁTICA: Tiene1 grado de libertad que consiste en una traslación a lo largo del eje de la articulación.(Es también conocida como articulaciones lineales).
CILINDRICA: Tiene 2 grados de libertad una de rotación y una de traslación.
PLANAR: Se caracteriza por el movimiento de desplazamiento en unplano, existiendo por tanto 2 grados de libertad.
ESFERICA: Combina 3 giros en 3 direcciones perpendiculares en el espacio.

LOS GRADOS DE LIBERTAD: Es el número de parámetros independientes quefijan la situación del órgano terminal. El número de grados de libertad suele coincidir con el número de eslabones de la cadena cinemática. Sin embargo hay casos en donde hay dos eslabones y dosarticulaciones prismáticas y tan sólo hay un solo grado de libertad. Por consiguiente el número de grados de libertad es menor o igual que el número de eslabones de la cadena cinemática.

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