mantenimiento

ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1

“ANTOLOGÍA”
MANUAL DE OPERACIÓN BÁSICO

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CNAD.-Automatización Industrial
Ing. Uriel Gutiérrez Salazar

2010

ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1

2. SISTEMA DE INSTALACION
2.1 Instalación General

Fig. 1.2.1 Instalación General

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2.2. Equipo Estándar y Opcional

División

Descripción

Tipo

Comentarios

RV-M1

Robot vertical articulado con 5
grados de libertad

Unidad motora

D/U-M1

Controlador del motor

Cable de señales motor (5m)

MS-M1

Cable energía motor (5m)

MP-M1

Cordón de energía (2.5m)

POW-M1

Tarjeta I/O A8 (B8)

I/O A8 (I/O B8)

8 entradas/8 salidas

Tarjeta I/O A16 (B16)

Equipo estándar

Robot

I/O A16 (I/O
B16)

16 entradas/16 salidas

Caja de enseñanza (longitud de cable
3a)
Mano operada a motor

Batería de respaldo
Cable I/O externas
Cable de computadora personal

Equipo opcional

EP-ROM

RS-232-C
MULTI16
Centronics
RS-232C
PC9801
Centronics
RS-232C
Free cable
Centronics

Conduce señales decontrol de
la unidad motora al robot.
Suministra energía de la unidad
motora al robot.
Suministra energía a la
unidad motora.

Caja de control de mano con
T/B-M1
cable para enseñar, verificar,
corregir posiciones.
Mano usada solo con el RV-M1
HM-01
permite controlar 16 pasos de
sujeción.
Guarda programas escritos y
256K-ROM
posiciones.
Respalda la memoria durante
BAT-M1
unapagón.
Conecta periféricos externos,
I/O-CBL
p.e. controlador programable.
RS-MULTI-CBL Cable usado para conectar la
(3m)
RS232C a la MULTI16
C-MULTI-CBL
Cable usado para conectar la
(3m)
Centronics a la MULTI16
RS-PC-CBL
Cable RS232C para conectar la
(3m)
PC9801
C-PC-CBL
Cable Centronics para conectar
(1.5m)
la PC9801
RS-FREE-CBL Cable RS232C con un extremo
(3m)
libre.C-FREE-CBL(1. Cable Centronics con un
5m)
extremo libre.

Tabla 1.2.1 Equipo Estándar y Opcional
Nota: La tarjeta I/O A8 o A16 son para carga disipada (sink). B8 o B16 son para carga de fuente.

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3. ESPECIFICACIONES PRINCIPALES
3.1 Robot
3.1.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.1 Nomenclatura(Vista externa)

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3.1.4 Espacio de Operación

Fig. 1.3.4 Espacio de Operación
Nota 1: El espacio de operación indicado en la fig. 1.3.4 supone que la mano noestá instalada en el robot.
(Trazo del punto P).
Nota 2: La operación de cabeceo de la muñeca se puederestringir en algo del área dependiendo de las
posiciones del brazo superior y antebrazo. Para detalles, vea la fig. 5.11.1 del apéndice.
Nota 3: La operación manual (jog) debe realizarse con especial cuidado porque la muñeca puede interferir
con la base del robot y la superficie del piso.
COMENTARIO
La operación jog indica una operación manual usando la caja de enseñanza.

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3.1.5 Operaciones básicas
La fig. 1.3.5 muestra los ejes de operación del sistema articulado.

Fig. 1.3.5 Operaciones Del Sistema Articulado
Nota 1: El sentido positivo de operación de los ejes J1 y J5 es el de las manecillas del reloj visto desde las
flechas A y B, respectivamente.
Nota 2: Elsentido positivo de operación de los ejes J2, J3 y J4 es en la dirección hacia arriba del brazo y la
muñeca.

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La fig. 1.3.6 muestra las operaciones en el sistema de coordenadas cartesianas.

Fig. 1.3.6 Operaciones En El Sistema Cartesiano de Coordenadas.
Nota 3: El...