metrologia

Centro de Estudios Tecnológico & de Servicios N° 1


Especialidad: Mecatrónica

Tema : ¿Qué es un robot movil? & El micro mouse y sus partes



Un robot es un artificio mecánico capazde actuar de forma autónoma a la hora de resolver un problema. Existen multitud de robots diseñados para cumplir diferentes objetivos: brazos robóticos para el montaje de piezas en una fábrica,vehículos aéreos no tripulados (UAV), etc.
En esta serie de artículos se expondrá una panorámica de los diferentes robots y sistemas autónomos que existen en la actualidad. En la entrada de hoy haremos unpaseo por los diferentes robots móviles terrestres, en concreto los vehículos con ruedas, explicando de forma general cuál es su arquitectura. En siguientes artículos se analizarán los robotscaminantes, los humanoides, submarinos, aéreos y espaciales.

El esquema general de un sistema robot se resume en lo siguiente:

Sensores externos que captan una percepción del entorno: Visión, tacto,audición, proximidad, etc.
Sensores internos que miden el estado de la estructura mecánica: giros, desplazamientos, velocidades, etc.
Actuadores: Sistemas electromecánicos que generan fuerza y par parael movimiento: Sistemas eléctricos, mecánicos o neumáticos.
Sistemas de control que aseguran el funcionamiento correcto de los movimientos (bucles de control), planificación (trayectorias), etc.Dentro de los robots móviles terrestres cabe mencionar los vehículos con ruedas, ya que suponen la solución más inmediata debido a su eficiencia y simplicidad a la hora de trabajar sobre terrenos durosy llanos. Existen multitud de posibilidades a la hora de diseñar un sistema con ruedas. Entre las más famosas se encuentran:
Configuración Ackerman
Es la configuración que estamos habituados a veren los vehículos convencionales, y por lo tanto es una configuración muy probada y estable. Se basa en una estructura de cuatro ruedas colocadas en dos ejes, donde sólo las dos ruedas delanteras...