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UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID 
ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR 
Dpto. INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA 
 
 

IMPLEMENTACIÓN DE LAS COMUNICACIONES
PC-AUTÓMATA-ROBOT MEDIANTE INTERFAZ
ETHERNET INDUSTRIAL

PROYECTO FIN DE CARRERA
INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL: ELECTRÓNICA
 
 
AUTOR: MIGUEL ÁLVARO YUNTA 
TUTOR: SANTIAGO MARTÍNEZ DE LA CASA 

 
 
 
 
 

 
 Agradecimientos. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

 

 
En primer lugar agradezco a mis padres, y a mi familia en general, su 
apoyo durante todos estos años.   
Agradezco  también  la  ayuda  proporcionada  por  el  tutor  del 
proyecto Santiago Martínez de la Casa, que siempre me ayudó a sacar este 
proyecto  adelante.  Y  también  agradezco  a  mis  compañeros Dani  y  Sito, 
que  me  proporcionaron  material  para  realizar  este  proyecto  y  con  los 
cuales la carrera se hizo más amena. 
 
Gracias a todos. 
   

 

 

Índice. 

 
 

Índice. 

 

 

1. INTRODUCCIÓN

Índice. 

1

1.0.

Motivación del proyecto

2

1.1.

Objetivos

2

1.2.

Estructura de la memoria

3

2. ESTADO DEL ARTE DE LASCOMUNICACIONES INDUSTRIALES.

2.0.

Funciones de las redes de comunicación

6

2.1.

Niveles de comunicación en una red industrial

7

2.2.

Sistemas Distribuidos de Tiempo Real

9

2.3.

Ethernet Industrial

10

2.4.

Buses de campo

14

2.4.1. Características y ámbitos de aplicación

14

2.4.2. Arquitecturas de comunicación

16

2.4.3. Buses de campoestandarizados

19

2.5.

El bus de campo PROFIBUS

23

2.6.

El bus de campo WORLDFIP

25

2.7.

El bus de comunicaciones CAN

28

2.8.

Buses y protocolos en Domótica e Inmótica

30

2.9.

Otros tipos de comunicación

33

2.10. Situación actual y tendencias

36

 

 

3. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

Índice. 

39

3.0.

Condiciones de partida40

3.1.

Descripción del hardware utilizado

42

3.1.1. PC

42

3.1.2. Autómata Siemens S7 314C

43

3.1.3. Controlador IRC5 de robot ABB IRB 2400

45

3.1.4. Cable de red Ethernet RJ45

47

3.2.

Descripción del software utilizado

49

3.2.1. Step7 Simatic Manager

49

3.2.2. Lenguaje RAPID para la programación del robot

53

3.2.3. Wincc (WindowsControl Center)

54

4. DESARROLLO DEL PROYECTO

4.1.

Comunicación PC – autómata

57

58

4.1.1. Objetivo, arquitectura y diagrama de flujo

58

4.1.2. Configuración y programación en Wincc
Creación de variables

60

4.1.3. Creación de pantallas y uso variables en WinCC

70

4.1.4. Configuración y programación en Simatic Manager
Creación de la red Ethernet

82 

 

4.2.

Comunicación autómata – robot

Índice. 

92

4.2.1. Objetivo, arquitectura y diagrama de flujo

92

4.2.2. Conexión del robot a la red Ethernet.
Creación de enlace TCP

95

4.2.3. Envío y recepción de datos

102

4.2.3.1. Autómata. Programación en Step7
4.2.3.2. Robot. Programación RAPID. Sockets

4.3.

102
117

Integración en el sistemaPC-autómata-robot

121

4.3.1. Esquema de conexiones del sistema

121

4.3.2. Diagramas de flujo

122

4.3.3. Ejemplo de aplicación SCADA

126

5. CONCLUSIONES

133

6. TRABAJOS FUTUROS

136

7. BIBLIOGRAFÍA

138

 

 

Índice de figuras. 

 
 
 
 
 
 
 

Índice de figuras. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

 

 

Índice de figuras. CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN 
Figura 1.1. Esquema de la aplicación desarrollada……………………………………………………….2 

CAPÍTULO 2: ESTADO DEL ARTE DE LAS COMUNICACIONES INDUSTRIALES 
Figura 2.1. Jerarquía de comunicaciones industriales…………………………………………………..7 
Figura 2.2. La pila OSI……………………………………………………………………………………………………8 
Figura 2.3. Ejemplo de arquitectura de un SCD…………………………………………………………..10 ...