Parámetros de Robotica

Denavit-Hartenberg

Jaques Denavit y Richard S. Hartenberg presentaron la primera representación mínima de una línea que ahora es ampliamente utilizado. La normalidad común entre dos líneas es el concepto principal geométrica que permite Denavit y Hartenberg para encontrar una representación mínima. Los ingenieros utilizan la convención Denavit-Hartenberg (D-H) para ayudarles a describir lasposiciones de los vínculos y las articulaciones sin ambigüedades. Cada conexión tiene su propio sistema de coordenadas. Existen algunas reglas a tener en cuenta en la elección del sistema de coordenadas:
1. la  -Eje se encuentra en la dirección del eje de la articulación
2. la  -Eje es paralelo a la normal de común: 
Si no hay un único común normal (paralelo  ejes), a continuación,  (Abajo) es unparámetro libre.
3. la  -Eje se desprende de la  - Y  Eje eligiendo que sea un sistema de coordenadas de mano derecha.

Una vez que se determinan los marcos de coordenadas, transformaciones entre los enlaces de conexión se describen de forma única por los cuatro parámetros siguientes:
 : Ángulo sobre el anterior  , De la vieja  a la nueva 
 : Desplazamiento a lo largo anterior  a la normalde común
 : Longitud de la normal, común (también conocido como  , Pero si se usa esta notación, no confundir con  ). Suponiendo una junta de revolución, este es el radio sobre el anterior  .
 : Ángulo de más o menos normal común, de la vieja  eje a la nueva  eje.

Hayati-Roberts
La representación line Hayati-Roberts, denota  , Es otra representación de línea minimalista, con parámetros: y  son los  y  componentes de un vector de dirección de la unidad  en la línea. Este requisito elimina la necesidad de un  componente, desde 
 y  son las coordenadas del punto de la línea con el plano que pasa por el origen del sistema de referencia mundial, y normal a la línea de intersección. El marco de referencia en este plano normal tiene el mismo origen que el marco de referencia mundo, ysu  y  ejes de trama son las imágenes de la estructura del mundo  y  ejes mediante proyección paralela a lo largo de la línea.
Esta representación es única para una línea dirigida. Las singularidades de coordenadas son diferentes de las singularidades DH: tiene singularidades si la línea se convierte en paralelo a cualquiera de los  o  eje de la trama mundo.




CP, CPC (Complete ParametricallyContinuous)
El modelo cinemático se llama así por sus propiedades de continuidad paramétricos (CPC) de integridad y continuidad paramétrica, del modelo de CPC. Esto se logra mediante la adopción de una singularidad sin representación de la línea, que consta de cuatro parámetros de la línea. La integridad se logra mediante la adición de dos parámetros de enlace para permitir la colocación arbitraria delos marcos de coordenadas enlace.
Las transformaciones del marco mundial a la estructura de base, y de la última trama de enlace de la caja de herramientas, se pueden modelar con la misma convención de modelado utilizada para las transformaciones enlace interno. Dado que todos los parámetros redundantes en el modelo de CPC se pueden eliminar de manera sistemática, un modelo de error robotlinealizado se puede construir en el que todos los parámetros de error son independientes, y se extienden a todo el espacio de error geométrico.
La atención se centra en la construcción de modelos, asignaciones entre el modelo de CPC y el modelo de Denavit-Hartenberg, el estudio de las propiedades del modelo, y así como a su aplicación a la calibración del robot de cinemática.

La forma cerrada parala estructura FPK 321
Sólo un número muy limitado de diseños cinemáticos totalmente paralelas tiene un conocido FPK solución de forma cerrada. La estructura 321 es un ejemplo de ello:
1. De base linealmente dependientes y las plataformas de efector final. Una solución de forma cerrada a la FPK existe si las coordenadas de los puntos de pivote en la pierna efector de extremo son...