Pid motor

TAREA #1 a

1. Construcción(partes físicas)

[pic][pic]
1] Los diodos, convierten la CA en  CD [CA=corriente alterna --CD=corriente directa o continua]
2] Bobinas del estator ,donde se origina la corriente
3] Nucleo del estator
4] Embobinado del rotor
5] Rotor [ campo magnetico]
6] Polea impulsada por el motor con una banda,[correa,faja] y ventilador paraenfriar el alternador
7] Estructura [ casco,  housing]
8] Anillos colectores, transmite la corriente al embobinado, del rotor, para mantenerlo magnetizado
9] Escobillas, [carbones, brochascepillos];abastecen de corriente a los anillos colectores
• Modelos matemático
Ecuación del circuito eléctrico
[pic]
[pic] para un circuito magnético lineal
[pic]

Ecuación delsubsistema mecánico
[pic]
Ecuación de conversión de energía: [pic]








• Ecuación diferencial entrada –salida

De acuerdo a las ecuaciones planteadas obtendremos el modelomatemático entrada –salida en el tiempo.

Subsistema mecánico: [pic] [pic]

Sustituyendo en el sistema eléctrico

[pic]

Considerando [pic] velocidad angular
[pic]

[pic]+[pic]+[pic][pic]+[pic]+[pic] ----------------- ecu.1

Considerando que la entrada fuera una señal de velocidad de referencia [pic], entonces la suponemos contante, considerándola en estado estacionario [pic]evaluado en el estado estacionario: [pic] sustituyendo en la ecu. 1
0+0+[pic] [pic]

Obteniendo así la ecuación diferencial entrada-salida:

[pic]+[pic]+[pic]

• Función de transferencia[pic]+[pic]+[pic]

Aplicamos transformadas de Laplace, es decir pasamos al dominio de la frecuencia

[pic]+[pic]+[pic]

a) Salida: Posición angular [pic] , entrada: voltaje[pic]+[pic]+[pic]

[pic]



b) Salida: Velocidad angular [pic], entrada :voltaje

[pic]

2. Simular el sistema ante diferentes acciones de control (P,PI,PID)

Tomando la función de...