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A)El bipedismo
Se remonta a 7 millones de años, el pre-australopithecus fue el primero en caminar en 2 pies dejando libres las manos y los brazos. El bipedismo es ineficaz a nivel biológico (corremos menos). Mantenemos el equilibrio mediante la “fase de sostenimiento” y “fase de balanceo”. El bipedismo es efectivo para recorrer grandes distancias, permite tener las manos libres (llevarobjetos), mantiene la cabeza elevada (mayor visión) y regula la temperatura del cuerpo. La adopción de la postura bípeda conlleva modificaciones esqueléticas y musculares, así que para que el bipedismo sea posible, los homínidos han tenido que reestructurar todo el esqueleto.
B) Columna vertebral.
- Es bastante rectilínea en los simios, en el Homo sapiens y en sus ancestros bípedos ha adquiridocurvaturas que permiten soportar mejor el peso de la parte superior del cuerpo y al mismo tiempo tiene un efecto resorte.
- Esta se ha podido erguirse casi 90º a la altura de la pelvis, si se compara con un chimpancé notándose que al carecer de la curva lumbar, su cuerpo resulta empujado hacia adelante por el propio peso; En la raquis humana el centro de gravedad se ha desplazado, de modo que el centrode gravedad de todo el cuerpo se sitúa encima del soporte que constituyen los pies. El Homo sapiens posee una cabeza grande por lo cual el centro de gravedad corporal es bastante inestable.
Pelvis:
Se ha ensanchado, lo cual ha sido fundamental en la evolución de nuestra especie. Los huesos ilíacos de la región pelviana en los Homo sapiens (e inmediatos antecesores) giran al interior de lapelvis, y le da soporte al peso de los órganos al estar en posición erecta. Al cambiar la pelvis implica una disminución importante en la velocidad posible de la carrera por parte de los humanos.
Influye en la forma de alumbramiento, la bipedestación implica una posición de la pelvis, que tiende a que las crías nazcan "prematuras"
El parto humano es denominado ventral acodado ya que existe casi unángulo recto entre la cavidad abdominal y la vagina que en el pubis de la mujer es casi frontal. En todos los otros mamíferos su canal de parto es muy breve a diferencia en las hembras de Homo sapiens que es muy prolongado y sinuoso, esto hace dificultosos los alumbramientos.




Piernas:
Los miembros inferiores se han robustecido, el fémur humano se inclina hacia adentro, de modo que se lehace más fácil caminar sin necesidad de girar casi todo el cuerpo.
Aparición de un agujero entre los huesos largos de la pierna (tibia y peroné) permite un refuerzo muscular más grande. La articulación de la rodilla se ha vuelto casi omnidireccional (puede moverse en diversas direcciones).
En los monos como el chimpancé hay una mayor flexibilidad de la articulación de la rodilla lo cual le da unmejor desplazamiento por las copas de los árboles, por eso el humano a diferencia de sus parientes más próximos no marcha con las rodillas dobladas.
Pies:
En los humanos se han alargado, particularmente en el talón. Se ha arqueado la planta de los pies. En algo se han reducido los dedos del pie y deja de ser oponible el pulgar del pie en líneas generales.
El pie ha perdido casi totalmente lacapacidad de aprehensión, el pie humano ha dejado de estar capacitado para aferrarse a las ramas para tener una función importante en el soporte de todo el cuerpo.
Los huesos de los miembros inferiores son relativamente rectilíneos en comparación con los de otros primates.
C) Permite otear el horizonte por encima de la vegetación herbácea en busca de árboles o depredadores. Permite transportarcosas como palos, alimentos, piedras o crías con las manos liberadas de las funciones locomotoras.
Expone menos superficie al sol y permite aprovechar la brisa, lo que ayuda a no recalentar el cuerpo y ahorrar agua, cosa útil en un hábitat con escases de agua





Australopithecus
Paranthropus
Homo
Bipedación
Conserva la capacidad de trepa
Bipedación más afirmada.

Cráneo...