Practica1

Apartado 1:
Diagrama de bloques del modelado linealizado realizado en Simulink.

Apartado 2:
Fichero .m de la gráfica en la que aparecen tanto la señal de entrada como la señal de
salida del apartadob2 (fuerza aplicada al péndulo es un impulso unitario) y la gráfica. En
el título de dicha gráfica aparece también el nombre de los alumnos que han realizado la
práctica.
%PENDULO
t1=entrada.time;fuerza=entrada.signals.values;
t2=salida.time;
angulo=salida.signals.values;
figure;
plot(t1,fuerza,'g');
hold on;
plot(t2,angulo,'r');
title('Pendulo linealizado');
legend('Fuerza (impulso)','Ángulo')xlabel('Tiempo (s)');ylabel('Fuerza (N)-Angulo (rad)');
ylim([-0.2 2.4]);
xlim([0 3])

Apartado 3:
Fichero .m y gráfica de la figura en la que aparecen las tres gráficas: la señal de entrada
(elimpulso), la señal de salida del sistema linealizado y la señal de salida del sistema
original, en la que se aprecie la diferencia de comportamiento de los dos modelos. Cada
una de ellas debe tener sutítulo correspondiente.
%PENDULO
t1=entrada.time;
fuerza=entrada.signals.values;
t2=salida.time;
angulo=salida.signals.values;
t3=salida1.time;
angulo1=salida1.signals.values;
figure;
subplot(3,1,1);plot(t1,fuerza,'g');
title('Entrada impulso.');
xlabel('Tiempo (s)');ylabel('Fuerza (N)');
ylim([-0.2 2.8]);
xlim([0 3]);
grid on;
subplot(3,1,2);
plot(t2,angulo,'r');
title('Señal salida del sistemalinealizado.');
xlabel('Tiempo (s)');ylabel('Angulo (rad)');
ylim([-0.2 2.8]);
xlim([0 3]);
grid on;

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subplot(3,1,3);
plot(t3,angulo1);
title('Señal salida sistema original.');
xlabel('Tiempo(s)');ylabel('Angulo (rad)');
ylim([-0.2 2.8]);
xlim([0 3]);
grid on;

Angulo (rad)

Angulo (rad)

Fuerza (N)

Entrada impulso. Ana Gómez. Claudia Paredes
2
1
0
0

0.5

1

1.5
2
2.5
Tiempo (s)
Señalsalida del sistema linealizado. Ana Gómez. Claudia Paredes

3

0

2
1.5
2.5
Tiempo (s)
Señal salida sistema original. Ana Gómez. Claudia Paredes

3

2
1
0
0.5

1

0.5

1

2
1
0
0

1.5
Tiempo (s)

2...