Primer Informe Codigo Sin Modificar

TRABAJO DE MECANICA RACIONAL
MECANISMO CON MOBILE
Mecanismo de Cuatro barras
Integrantes
Mariano GutierrezMaria Lucia LlaqueMauricio Payet
Mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado

Es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija. Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes.
Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.
Importancia
El mecanismo de biela - manivela junto al mecanismo cuadrilátero articulado han sido las soluciones más empleadas para la resolución deproblemas cinemáticos.
Independientemente o combinados pueden generar multitud de trayectorias y funciones, característica que junto a su relativa sencillez hacen que sigan siendo los mecanismos más empleados en multitud.
Aunque el mecanismo de biela- manivela tiene un gran número de aplicaciones, presenta bastantes limitaciones, por lo que el mecanismo de cuadrilátero articulado puede ser muchomás útil.
Ley de Grashof
La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.
CRANK ROCKER S+L NO PUEDE SER MAYOR A P+Q ( Ej. 6 4 7 8)
DRAG LINKP+Q NO PUEDE SER MAYOR A S + L ( Ej. 3 5 5 4 )
Análisis de posición
Por mediciones físicas fácilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4. Ya que la barra 1 es estacionaria, su ángulo es fijo. Se dice que el ángulo de la barra 2 con respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incógnitas serán los ángulos de las barras 3 y 4.
Ecuaciónvectorial:


Separando las ecuaciones en dirección "i" y dirección "j"
Ecuación en "i": Ecuación en "j": 
Como se conocen el ángulo de la barra 2 y el ángulo de la barra 1, es posible simplificar realizando los siguientes cambios de variable:


Con lo cual queda el sistema de ecuaciones como:


Al elevar los términos al cuadrado y sumar ambas ecuaciones, teniendo en cuenta que , sesimplifica de la siguiente manera:


Es posible volver a simplificar realizando el siguiente cambio de variable:

Utilizando las identidades trigonométricas, 
y sustituyendo las identidades en la ecuación:

Se obtiene una ecuación cuadrática. Al usar la fórmula general para resolver el sistema se obtiene:

El valor para el ángulo de la barra 3 es el siguiente:

Para obtener el valor delángulo de la barra 4 es el mismo procedimiento, definiendo el siguiente cambio de variable:

El valor del ángulo de la barra 4 resulta:

Análisis de la Velocidad
Este mecanismo debe analizarse mediante el método de la velocidad relativaDatos de entrada
El único dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro barras es la velocidad angular de la barra 2.
Mediante un análisisprevio de posición se conoce la información de las barras.
Para el análisis se procederá a buscar la velocidad del punto B (unión de la barra 3 y 4). Para este punto existen dos trayectorias posibles: desde  hasta B y desde  hasta B. Para comenzar se define la velocidad de B con respecto a la barra 4

Ahora se definirá la velocidad del punto B con respecto a la otra trayectoria.


Igualandolas ecuaciones para  y separando los componentes, se obtiene un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.


Nota: Se debe de hacer lo mismo para el análisis de la aceleración.
Utilidad
Debido a esta propiedad, y debido a la amplia variedad de movimientos los cuales pueden ser generados directamente por mecanismos de cuatro barras, ellos son a menudo encontrados en el corazón de maquinas...