Que es FreeRTOS

Sistemas Embebidos: Free RTOS

Daniel Rodríguez

Definición:

El Free RTOS es un software de sistema operativo en tiempo real de licencia pública diseñado para dispositivos embebidos tales comomicrocontroladores. Su desarrollador es Real Time Engineers Ltd.

Características:

Como OS, permite ejecutar varios subprocesos o tareas de manera ‘simultánea’
Un ‘sheduler’ se encarga de determinar quetarea debe estar siendo ejecutada en cada momento en la CPU
Las tareas cumplen parámetros de tiempo de ejecución exactos según lo requiera el programador
Es software libre, por lo que su uso no estárestringido y el usuario puede emplearlo para una determinada aplicación
Es posible portarlo a más de 30 arquitecturas, algunas de ellas como ARM, Atmel, Freescale, PIC, NXP, Texas Instruments y XilinxSu lenguaje de programación es C

Ventajas:

Facilita la programación de múltiples tareas o subprocesos y permite agregarlas o eliminarlas sin mayor complejidad
Permite ejecutar tareas acogidas aplazos de tiempo estrictos y garantizar que se cumplan
Simplifica la regulación del tiempo, por lo que el usuario no necesita emplear temporizadores ni retardos

Desventajas:

Existe un impactosignificativo en la memoria RAM, ya que con cada tarea se debe crear un espacio dedicado.
Así mismo, la CPU debe permitir velocidades de procesamiento altas para poder garantizar los tiempos de ejecuciónConfiguración en C:

configUSE_PREEMPTION: planificación expropiativa
configTICK_RATE_HZ: frecuencia de reloj
configMAX_PRIORITIES prioridades
configMINIMAL_STACK_SIZE tamaño de memoriaconfigTOTAL_HEAP_SIZE: tamaño total de memoria
configUSE_CO_ROUTINES: API de corrutinas

Declaración de una tarea:

void vTask1( void *pvParameters )
{
// Inicialización
const char *pcTaskName = "Task 1 isrunning\n";
volatile unsigned long ul;
// Tarea
for( ;; )
{
vPrintString( pcTaskName ); // envía el string al IDE
for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ ) { }
}
vTaskDelete(NULL);
}

vTask1...