Robotica antecedentes

INDICE DE ROBOTICA
4.1.- Orígenes y breve historia de los robots.
4.2.- Tipos generales de robots.
4.3.- Definición de robot industrial.
4.4.- Articulaciones y grados de libertad de un robot
4.4.2.- Tipos de robots según la configuración de sus articulaciones.
4.5.- Características y especificaciones de los robots industriales.
4.6.- Partes de un conjunto-robot.
4.6.1.- Armario decontrol. Sistema de control.
4.6.2.- Brazo-robot. Sistemas de accionamiento.
4.7.- Aplicaciones y ventajas de los robots.
4.8.- Implantación de robots.
4.9.- Programación de robots.
4.9.1.- Clasificación de los métodos de programación de robots.
4.9.2.- Lenguajes de programación
4.10.- Ejemplos de programación con V+.
4.11.- Tendencias de la robótica.

4.1.- ORÍGENES Y BREVE HISTORIA DE LOSROBOTS.
En casi todas las épocas y culturas, los hombres han intentado construir máquinas
automáticas que faciliten su trabajo, hagan más cómoda su existencia, satisfagan su
curiosidad y su afán de aprender e investigar, o simplemente les sirvan de entretenimiento.
Ya en la antigua Grecia se construyeron ingenios de funcionamiento automático a los que
llamaron autómatas; posteriormente en laEdad Media y en el Renacimiento se siguieron
fabricando diversos autómatas, entre ellos el gallo de Estrasburgo (1230) y el león animado
de Leonardo Da Vinci. Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos de
mayor complejidad que tenían alguna de las características de los robots actuales; así por
ejemplo Jacques de Vaucanson (1709-1782)
construyó varios autómatas, uno de los masconocidos es un pato mecánico, que bebe, come,
grazna, chapotea en el agua y digiere su comida
“como un pato verdadero”; estos primeros
autómatas estaban destinados fundamentalmente a
ser exhibidos en las ferias y servir de
entretenimiento en las Cortes y entre la nobleza.
Por esta época de finales del siglo XVIII y
también a principios del XIX se desarrollaron
algunas máquinas paraempleo en la industria
textil, entre las que ya había algún telar en el que
mediante el uso de tarjetas perforadas se podía
elegir el tipo de tela a tejer, este hito, constituyó
uno de los primeros precedentes históricos de las
máquinas programadas por control numérico,
(Fig. 4.1). Un poco más tarde que en la industria
Fig. 4.1. Telar de J. Jacquard
textil, se incorporan los automatismos enlas
industrias mineras y metalúrgicas, es la época de
las maquinas de vapor; James Watt (1736-1819) contribuyó decisivamente al desarrollo de
estas máquinas e inventó el llamado regulador de Watt, que es un regulador centrifugo de
acción proporcional; con él nació el concepto de realimentación y la regulación automática,
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que es una de las bases de los robotsindustriales actuales, pues entre otros elementos,
incorporan diversos sensores y reguladores PID.
La palabra robot se empleó por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "Robots
Universales Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek, se deriva de la palabra
checa “robotnik” y significa, siervo, servidor o trabajador forzado. Es en el siglo XX cuando
se empieza a hablar de robots y seproduce el desarrollo de estos, que va ligado con el
desarrollo de los microprocesadores. En la tabla siguiente se citan algunos hechos
destacables con sus fechas aproximadas.
1954

1956
1961
1968

1973

1974

1978

1981
1987

A partir de esta fecha, el estadounidense George Devol, comienza la construcción
de un brazo articulado que realiza una secuencia de movimientosprogramables por
medio de computador; se considera que este “brazo” es el primer robot industrial.
Devol conoció a Joseph Engelberger y juntos fundaron en 1960 la empresa
Unimation dedicada a la fabricación de robots.
Se realizan pruebas de un robot Unimate accionado hidráulicamente, en un proceso
de fundición en molde en General Motors.
Kawasaki se une a Unimation y comienza la fabricación y el...