Robots

Un robot consta de las siguientes partes: estructura mecánica, transmisiones, sistema de
accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.
En esta guía se inicia con lossistemas de accionamiento típicos y sus sensores
contemplando también el control de los mismos.
Actuadores
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot segúnlas
órdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robótica pueden
emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta
característicasdiferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de
actuador más conveniente. Algunas de las características a tener en cuenta son:
1. Potencia.
2. Controlabilidad.
3. Peso yvolumen.
4. Precisión.
5. Velocidad.
6. Mantenimiento.
7. Coste.

Sensores Internos
Para conseguir que un robot realice su tarea con adecuada precisión, velocidad e inteligencia
será preciso quetenga conocimiento tanto de su propio estado como el de su entorno. La
información relacionada con su estado (fundamentalmente la posición de sus articulaciones)
la consigue con los denominadossensores internos, mientras la que se refiere al estado de
su entorno, se adquiere con los sensores externos (relacionados con visión artificial,
sensores de fuerza, tacto, distancia o telemetría). Enla tabla 1.1 se resumen los sensores
más comúnmente empleados para obtener información de presencia, posición y velocidad en
robots industriales.
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Control
Para lograr el control dinámico, una vezestablecida la trayectoria, se utiliza en control
automático visto antes en otras materias.
La unidad de adiestramiento
La Unidad de Adiestramiento de Control de Posición Angular AC634 seencuentra contenida
en una caja de metal sólido como lo muestra la Figura 1.1. Contiene cuatro módulos
separados: el Amplificador de Servoconmutación, el Detector de Posición de Error Digital, el
Motor y...