ROBOTS

Revista Electrónica de
Estudios Telemáticos

UNA PANORÁMICA DE LOS ROBOTS MÓVILES
(State-of-the-art of the movable wheels robots)

R. Silva Ortigoza; J. R. García Sánchez; V. R. Barrientos Sotelo; M. A. Molina
Vilchis
CIDETEC-IPN. Departamento de Postgrado. Unidad Adolfo López Mateos. C.P.
07700,
México,
D.F.,
MÉXICO.
Correo
electrónico:
rsilvao@ipn.mx;
jrgs_ipn@hotmail.com;vrbs11@yahoo.com; mamolinav@ipn.mx
V. M. Hernández Guzmán
Universidad Autónoma de Querétaro, Facultad de Ingeniería. Ap. Postal 3-24. C.P.
76150, Querétaro, Qro., MÉXICO. Correo electrónico: vmhg@uaq.mx

Depósito Legal: PPX200002ZU2142 / ISSN:1856-4194. Volumen 6 Edición No 3 – Año 2007

G. Silva Ortigoza
Universidad Autónoma de Puebla. Facultad de Ciencias Físico Matemáticas. Ap.
Postal 1152,Puebla, Pue., MÉXICO. Correo electrónico: gsilva@fcfm.buap.mx
RESUMEN
Aunque existe una amplia gama de robots y cada uno de ellos es digno de estudio,
este trabajo aborda el área de la robótica móvil, específicamente los robots que
utilizan como medio de locomoción ruedas. Se presenta una revisión en el estado
del arte de los robots móviles desde su evolución pasando por las configuracionesmás empleadas, los actuadores comúnmente utilizados y algunas técnicas de
control que se han aplicado con el objetivo de conseguir cada vez mayor autonomía
en los problemas de seguimiento de trayectoria y en la evasión de obstáculos.
Palabras clave: evasión de obstáculos, configuraciones cinemáticas, motor CD,
robots móviles, seguimiento de trayectoria, tracción diferencial.

ABSTRACTAlthough a wide range of robots exist and each one of them is worthy of study, this
work approaches the mobile robotics area, specifically robots which used wheels for
locomotion. A revision on the state of the art of mobile robots is presented, from its
evolution through its configurations, the actuators commonly used and some control
techniques that have been applied in order to get every timegreater autonomy on
the path following and obstacle avoidance problems.
Key words: DC motor, differential drive, history, kinematics configurations, mobile
robots, obstacle avoidance, path following.

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Revista Electrónica de
Estudios Telemáticos

I. INTRODUCCIÓN

Depósito Legal: PPX200002ZU2142 / ISSN:1856-4194. Volumen 6 Edición No 3 – Año 2007

La robótica ha jugado un papelpreponderante durante el desarrollo de la
humanidad y su evolución ha ido siempre de la mano con la construcción de
artefactos que materialicen el deseo de crear entes que faciliten el trabajo. En
antiguas civilizaciones, como la griega, se hablaba de seres mecánicos con vida
que eran movidos por mecanismos construidos con poleas y bombas hidráulicas.
Sin embargo, el concepto de robot como tal,comenzó a hilvanarse en la civilización
árabe, donde se le dio sentido a dichos mecanismos para confort del ser humano,
es así como da inicio la sorprendente evolución de la robótica.
Aunque con el paso del tiempo fueron desarrolladas un gran número de figuras
dotadas de partes móviles, no se tenía un concepto general de cómo definirlas, en
1920 el escritor checo Capek, en su obra dramáticaRossum's Universal Robots
(R.U.R.) [Capek, 2001], acuñó el término robot, a partir de la palabra checa robota,
que significa servidumbre o trabajo forzado. Por su parte, Asimov, introdujo, por
primera vez, el término robótica, en la historia Runaround de su obra I, Robot
[Asimov, 1961], incluyendo en ese mismo trabajo, las tres leyes de la robótica. Los
robots en la actualidad, no sólo selimitan a asemejar a los seres humanos, sino que
han tomado formas diversas para satisfacer ciertas necesidades de la mejor
manera.
A consecuencia de la aparición de la computadora y de los cada vez mayores
volúmenes de integración de circuitos, se pudieron desarrollar los primeros intentos
de un verdadero robot en la década del cuarenta. En el MIT en 1952, aparece la
primera máquina de control...