RobotStudio

Introducción 3
Descripción del Proyecto 3
Dispositivos del sistema 5
Robot ABB IRB6650S 5
Garra Automática 5
Torno CNC 5
Cinta Transportadora de entrada 5
Cinta Transportadora de salida 6
Wobj 6
Modificación de herramienta 6
Metodología y referencias 6
Conclusiones 7
Diagrama de conexionado 8




Introducción

Supongamos un problema en el que se quiere aumentar laproductividad de una empresa dedicada a la fabricación mecánica. Para dar solución a dicha cuestión, ofrecemos el diseño de una estación de alimentación a una máquina de control numérico mediante un manipulador. Con esto suponemos que la productividad de la máquina en cuestión aumentará y como consecuencia los beneficios de la empresa.
Antes de llegar al montaje físico, realizaremos las pruebas oportunas delsistema en RobotStudio (ABB). Ésta será la finalidad de nuestra práctica.
Descripción del Proyecto
La configuración al problema planteado que hemos escogido ha sido ésta.

Como se puede observar se trata de un robot ABB alimentado por una cinta transportadora, de donde recibe la materia prima. El material en bruto el robot lo introduce en el CNC, donde se realizan las operaciones demecanizado pertinentes. Una vez finalizada esta fase, el robot extrae la pieza del CNC y la deposita en la cinta transportadora. La cinta mueve el material ya trabajado hacia el exterior de la estación, donde el operario se encarga de empaquetarlo.
En un principio ese era el flujo de trabajo planteado y que tras varias simulaciones se ha conseguido implementar (de forma virtual).
La implementación ydesarrollo de la estación se ha realizado en base a las especificaciones exigidas. En forma de diagrama el desarrollo de la estación quedaría de la siguiente forma:

La programación de la unidad que gobierna la estación se ha realizado en lenguaje RAPID.
La programación se ha realizado en un único modulo en el cual se encuentra 4 procedimientos, incluido el principal (main). Queda de esta formaencuadrado en el diagrama de flujo


Cabe destacar el uso de rutinas y procedimientos de control fundamentalmente para el procedimiento de carga y descarga puesto que son los mismos puntos.
Para conocer más sobre estos procedimientos y rutinas adjunto el archivo de simulación donde se puede observar el programa utilizado en el control del Sistema.
Dispositivos del sistema
En este puntose describen los elementos de los cuales está compuesto el sistema. También incluyo las entradas y salidas (Digitales) que poseen cada uno y un esquema de las relaciones que existen entre ellos dentro del controlador virtual.
Robot ABB IRB6650S
En este caso es el protagonista del proyecto. El controlador controla toda la estación.
Entradas/Salidas
Entrada Salidas
Attach Attached
DetachedPara crear estas entradas y salidas fue necesario simularlas y crearlas en RobotStudio.
Garra Automática
Herramienta creada mediante CAD de diseño propio. Además ha sido configurada como dispositivo inteligente.
Entradas/Salidas
Entrada Salidas
AbrirPuerta PuertaCerrada
CerrarPuerta PuertaAbierta

Torno CNC
Diseño CAD importado de la web de ABB en la sección dedicada a modelos paraRobotStudio. También configurado como dispositivo inteligente.
Entradas/Salidas
Entrada Salidas
NuevaPieza
GarraCerrada CerrarGarra
PuertaCerradaCNC Abrir PuertaCNC
PuertaAbiertaCNC CerrarPuertaCNC
CIntaSalida

Cinta Transportadora de entrada
Diseño proporcionado en la web de ABB
Entradas/Salidas
Entrada Salidas
NewPart PartInPos

Cinta Transportadora de salida
Diseño proporcionado enla web de ABB
Entradas/Salidas
Entrada Salidas
PartPlaced PartInPos
Wobj
Sobre el objeto de trabajo de trabajo de RobotStudio se ha decidido no modificar su posición, es decir que el origen de sistema y el origen del Wobj son coincidente. Suponemos que como sobre la pieza en cuestión no se va a realizar ningún trabajo, únicamente se manipula de un punto a otro, no era necesario crear un...