Servomotor

SERVOMOTOR



GARCIA RODRIGUEZ CARLOS ARMANDO
SALAS ROMERO JORGE OTHONIEL

ING. MECATRONICA

B-35

GARCIA GAMEZ LEONOR


HERMOSILLO SONORA, A 10 DE SEPTIEMBRE DEL 2012
INTRODUCCION.
En la realización de la práctica de la materia de robótica que consistía en hacer girar un motor servo o un motor a pasos, los giros tendrían que ser asía la derecha e izquierda asícomo también poderle controlar la velocidad con lo que lo hace.
Para llegar al resultado final de la practica utilizamos un motor servo, un LM 555, resistencias de 10 kilo ohm, un inversor y un potenciómetro de 220 kilo ohm.
Para realizar el circuito funcional de la practica utilizamos varios circuitos de prueba por primera vez que investigamos en diferentes fuentes de información y el circuito quellego a funcionar fue el que realizaos con los elementos mencionados anteriormente.
MARCO TEORICO
Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando laseñal codificada cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños, cuando usted observa la foto de arriba, tieneinternamente una circuitería de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte para su tamaño. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energía. Se muestra la composición interna de un servo motor en elcuadro de abajo. Podrá observar la circuitería de control, el motor, un juego de piñones, y la caja.
También puede ver los 3 alambres de conexión externa. Uno es para alimentación Vcc (+5volts), conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control.

¿Cómo trabaja un servo?
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta esconectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto.El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
La cantidad de voltajeaplicado al motor es proporcional a la distancia que éste necesita viajar. Así, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresará a toda velocidad. Si este necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el motor correrá a una velocidad más lenta. A esto se le llama control proporcional.

¿Cómo se debe comunicar el ángulo a cual el servo debe posicionarse?
El cable de control seusa para comunicar el ángulo. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos). La longitud del pulso determinará los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, hará que el motor se torne a la posición de 90 grados (llamado la...