TRABAJO SIMULINK




Lazo abierto sin circuito de control. Perturbación del 5% en la temperatura.


Peturbacion de l 5% en vp.


Perturbadcin de Cao del 55





Lazo cerrado.

1. Ajustamos elcontrolador a un controlador P-solamente (​=0 ; ​=0 ).Y perturbamos el valor del set point un 5%, entonces en el “final value”= 149.185 *5%=7.45925
2. Comenzamos a dar valores a Kc hasta que elsistema de circuito cerrado se encuentra en el borde de la inestabilidad (se obtienen oscilaciones perpetuas.)
3. Entonces Kcu=-22.876.


4. Para determinar el período ultimo (Tu), utilizamos lafunción de zoom de en la ventana anterior (el intervalo de tiempo de una oscilación completa). Tu=0.17.

5. Con la ganancia última y el período último, podemos calcular los parámetros de uncontrolador PID utilizando las reglas de sintonización de zigler –nichols para tasa de asentamiento de 1/4.
Proporcional Kcu= =-22.876 ; Kc= Kcu/2= -11.438
Integral Kc= Kcu/2.2=-10.398 ; =Tu/1.2=0.080
PID Kc= Kcu/1.7=-13.456 ; = Tu/2=0.089 ;= Tu/8= 0.022
6. Se introducen los parámetros del controlador a Simulink y se realiza una simulación para probar el funcionamiento delcircuito cerrado de control.


El controlador PID posee las ventajas de los controladores P Y PI , es decir, estabiliza el sistema y elimina errores en régimen permanente. A pesar de esto aumenta lacomplejidad del sistema y exige la implementación de un control computalizado; es decir una conversión de analógico a digital, lo cual es más costoso, pero es el controlador más completo yeficiente.j
Tener en cuenta que para simulink:
Proporcional Kc= -13.456
Integral Kc/ =-151.191
Derivativo Kc*=-0.296



Ahora comparamos los valores de la ganancia y la frecuencia última ylos parámetros de ajuste obtenidos con simulink con los obtenidos mediante el método analítico (sustitución directa).
Ecuación característica



Polinomio característico

S=iw


Parte...