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Se trasladó a Truro a la edad de 8 años. En 1965 Roger se unió a su primera banda, llamada Johnny Quale and The Reaction. Cuando el vocalista Johnny Quale abandonó el grupo, Roger pasó a ser elvocalista y el grupo comenzó a llamarse simplemente The Reaction, que duró hasta julio de 1968. Ese mismo año se trasladó al London Hospital Medical School de Londres, donde comenzó sus estudios deodontología. Posteriormente abandonó la carrera para estudiar biología en el North London Polytechnic.

También ese año cantó para Tim Staffell y Brian May, quienes buscaban un baterista al estilo GingerBaker. Roger pasó la audición y se convirtió en baterista de Smile, banda que realizó varios conciertos hasta 1970, cuando Tim Staffell dejó el proyecto. Conocido de Freddie Mercury, fue él el que selo presentó a Brian May, y justo cuando Tim Staffell dejó Smile, es cuando Mercury tuvo la oportunidad de empezar a cantar con Roger Taylor y Brian May. Su amistad con Brian por un lado y conocer porotro a Freddie, convierten a Roger en el auténtico nexo de unión para que se creara el embrión de Queen. Posteriormente en 1971 se les unió John Deacon.


Dentro de Queen fue una de las voces másinfluyentes y con peso a la hora de tomar decisiones, tanto artísticas como empresariales. En los 70 cantó varios de sus temas y durante toda la trayectoria de la banda fue corista, al hacer segundasvoces en muchos de sus temas, cosa nunca vista en grupos de la época y fue quien apuntalaba a Freddie en los temas en vivo. Era amigo de Brian desde la época de Smile, amistad que aun hoy sostienen.Siempre se mostró como uno de los miembros mas extrovertidos de la banda, junto a Freddie. Entre sus mejores composiciones se encuentran I'm In Love With My Car (que él cantaba), Sheer Heart Attack,Radio Ga Ga (número 2 en UK y número 1 en todo el mundo), A Kind of Magic (número 3 en UK y 1 en el mundo), These Are The Days Of Our Lives (número 1 en UK) y Heaven for Everyone, el corte más exitoso...