Wessdfsdfg Dfgdfgdf

close all clear all clc k=0.3; s=tf('s') gs=(k)/(s*(s+1)*(s+0.5)) [wn,z,p]=damp(gs) Wmax=max(wn) W=(10*Wmax)/(2*pi) T=1/W Gz=c2d(gs,T,'zoh') zpk(Gz) Gz1=(feedback(Gz,1)) Gs1=(feedback(gs,1))step(Gz1) % hold on % step(Gs1) %% criterio de diseño [X]=solve('10=(4/sig)','0.15=exp((-pi*sig)/wd)') sig=double(X.sig) wd=double(X.wd) %% punto de diseño z1=exp(-sig*T)*cos(wd*T)+j*sin(wd*T)z2=exp(-sig*T)*cos(wd*T)-j*sin(wd*T) z=tf('z',T) pd=(z-z1)*(z-z2) B=0.5335 syms kc a [y]=solve('-1.423=0.7304+1.7304*a+0.0207*kc','0.6695=0.0041*kc-1.7304*a') y.a y.kcgcz=4.235698*((z-B)/(z+0.5286)) gpzr=feedback(gcz*Gz,1) step(Gz1,'g') hold on step(gpzr,'b') _____________ ________ ______________ %%PRIMER PUNTO T=0.05; z=tf('z',T) mp=0.05 Ts=3 ess=0G=(0.019*(z+0.9737))/(z^2-1.885*z+0.9231) %%Error de estado estacionario 0 %Calculo de sigma sigma=4/Ts %Calculo de Mp wd=solve('0.05=exp((-(4/3)*pi)/wd)')

___________________

%Polo de diseño s1=-sigma+i*wds2=-sigma-i*wd %Polos de diseño en el dominio discreto S1=(exp(-(sigma*T)))*((cos(wd*T))+(i*sin(wd*T))) S2=(exp(-(sigma*T)))*((cos(wd*T))+(i*sin(wd*T)))

%Polinomio de diseño %%%Pd=(z-0.931639 +0.0849749*i)*(z-0.931639 - 0.0849749*i)*(z-z3) Para %%%cuando no se cancela un cero de la planta, se agrega otro polo al %%%polo de diseño y asi convertirlo a 3er orden%%%Pd=z^3-1.8633*z^2-z^2*z3+0.8752*z+1.8632*z3*z-0.8751*z3 %%%Pd=z^3+z^2(-1.8633-z3)+z(0.8752+1.8632*z3)-0.8751*z3 %%%Pd2=(z-0.931639 + 0.0849749*i)*(z-0.931639 - 0.0849749*i) Cuando se %%%cancela un cero de la planta%%%Pd2=z^2-1.8633*z+0.8752 %%Diseño de Controlador PI %%PI=kc*(z-zc)/(z-1) %%Glcz=(kc*(z+zc)/(z-1))*(0.019 (z+0.9737))/((z^2 - 1.885z + 0.9231)) / 1+(kc*(z+zc)/(z-1))*(0.019 (z+0.9737))/((z^2- 1.885z + 0.9231)) %%E.C.=z^3+z^2*(0.019*kc-2.885)+z*(2.8081+0.0185*kc-0.019*kc*zc)+(0.9231+0.0185*kc*zc) %%E.C.2=z^2+z*(-1.885+0.019*kc)+0.9231-0.019*kc*zc %Se igualan las ecuaciones...