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SERVOS


TEORIA
Descripción: El servo es un pequeño pero potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeño motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, también dispone de un pequeño circuito que gobierna el sistema. El recorrido del eje de salida es de 180º en la mayoría de ellos, pero puede ser fácilmente modificado para tener un recorrido libre de 360º yactuar así como un motor.
Funcionamiento: El control de posición lo efectúa el servo internamente mediante un potenciómetro que va conectado mecánicamente al eje de salida y controla un pwm (modulador de anchura de pulsos) interno para así compararlo con la entrada pwm externa del servo, mediante un sistema diferencial, y asi modificar la posición del eje de salida hasta que los valores se igualen yel servo pare en la posición indicada, en esta posición el motor del servo deja de consumir corriente y tan solo circula una pequeña corriente hasta el circuito interno, si forzamos el servo (moviendo el eje de salida con la mano) en este momento el control diferencial interno lo detecta y envía la corriente necesaria al motor para corregir la posición.
Para controlar un servo tendremos queaplicar un pulso de duración y frecuencia específicos. todos los servos disponen de tres cables dos para alimentación Vcc y Gnd y otro cable para aplicar el tren de pulsos de control que harán que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posición indicada por la anchura del pulso.  
En la siguiente tabla están indicados los valores de control y disposición de cables de variasmarcas que comercializan servos.

Duración pulso (ms)

disposición de cables
Fabricante
min.
neutral.
máx..
Hz
+ batt
-batt
pwm.
Futaba
0.9
1.5
2.1
50
rojo
negro
blanco
Hitech
0.9
1.5
2.1
50
rojo
negro
amarillo
Graupner/Jr
0.8
1.5
2.2
50
rojo
marrón
naranja
Multiplex
1.05
1.6
2.15
40
rojo
negro
amarillo
Robbe
0.65
1.3
1.95
50
rojo
negro
blancoSimprop
1.2
1.7
2.2
50
rojo
azul
negro
 
 

PRACTICA
Para hacer funcionar un servo por primera vez y ver su recorrido me tuve que idear una simple rutina con la que pude experimentar sin problemas con distintas duraciones de pulsos y así poder comprobar el recorrido del servo standard FutabaS3003 que compré por un precio de 3900 Pts.
Mediante un interruptor introduciremos dos ordenesbásicas al pic que serán pon el servo en posición de 0º y pon el servo en posición de 180º con estas dos posiciones tendremos un circuito practico de comprobación del recorrido de cualquier servo. 
El esquema de conexionado es el siguiente.:

La rutina se basa en un bucle continuo de comprobación de la línea RA0 a la que le he conectado un interruptor de palanca, si el interruptor esta abiertoentonces llega un 0 lógico a RA0 y el servo gira hasta la posición  0º y si el interruptor esta cerrado por tanto llega un 1 a RA0 y el servo gira a la posición máxima de 180º. El tren de impulsos saldrá por la patita RB0 del PIC y conectará directamente con la entrada de pulsos del servo.
La anchura del pulso viene definida por el retardo creado por software y que mantendrá a nivel lógico 1 lasalida durante la duración de este. Una vez pase a nivel lógico 0 entrará en funcionamiento otra rutina de retardo con el tiempo suficiente para completar los 20 ms para obtener la frecuencia de 50 Hz necesaria, y se repetirá el proceso indefinidamente.
Los retardos han sido calculados con el programa CalDelay

servocrt.asm

Para descargar el archivo clikea sobre el armario,  para verloclikea sobre el texto


 
MOTORES CC


TEORIA
Descripción: El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energía eléctrica en energía motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor.
Funcionamiento: El funcionamiento de un motor se basa en la...