ComandosMatlab

INGENIERÍA DE CONTROL I – COMANDOS DE MATLAB
Antes de empezar hay que especificar el directorio en el que se encuentra la Control System
Toolbox. Se puede hacer tecleando el siguiente texto en laventana de comandos:
» path(path,'q:\control')

O bien seleccionar el directorio Q:\CONTROL a través del menú de la ventana de Matlab:
File > Set Path… > Add Folder…
Cálculo de las raíces de una ecuacióncaracterística
Para calcular las raíces de un polinomio se define un vector con todos coeficientes del mismo, desde
el de mayor orden hasta el término independiente, y se aplica el comando roots adicho vector.

s 3 + 5s 2 + 8s + 3 = 0
» p=[1 5 8 3]
» roots(p)

También se puede hacer lo mismo directamente, sin definir ningún vector:
» roots([1 5 8 3])

Respuesta temporal de una función detransferencia
Para obtener la respuesta temporal de una función de transferencia ante una entrada impulso se
emplea el comando impulse, definiendo los vectores de los polinomios numerador y denominador.

G (s) =

3
s+5

» n=[3]
» d=[1 5]
» impulse(n,d)

Para obtener la respuesta ante una entrada escalón unitario se emplea el comando step.
» step(n,d)

Si la entrada es un escalón de valor 5 y se deseaver la salida hasta un tiempo de 5 segundos:
» step(5*n,d,0:0.1:5)

Los productos de polinomios se obtienen aplicando el comando conv.
G ( s) =
»
»
»
»

( s + 10)
( s + 7)( s + 15s + 35)( s + 2) s
2n=[1 10]
temp=conv([1 7],[1 15 35])
d=conv(temp,[1 2 0])
step(n,d)

Las cuatro líneas anteriores se pueden poner en una única orden:
» step([1 10],conv(conv([1 7],[1 15 35]),[1 2 0]))

Lugar de lasraíces
El comando rlocus dibuja el lugar de las raíces de un sistema, dando como parámetros el numerador
y el denominador de la función de transferencia en lazo abierto. El comando rlocfind permiteseñalar un punto del lugar de las raíces y calcula la ganancia que sitúa los polos en lazo cerrado en
dicho punto. Además devuelve la posición de todos los polos en lazo cerrado para esa ganancia.
»...