dinamica

2014
ENSAYO DE DINÁMICA

Osvaldo González Gracia
Universidad Autónoma de Guadalajara
8-8-2014

LA DINÁMICA INVERSA
La dinámica inversa es un problema inverso. Comúnmente se refiere a la dinámica del cuerpo
rígido o a la dinámica inversa estructural. La dinámica inversa de un cuerpo rígido es un
método para las fuerzas de la informática y / o momentos de la fuerza (pares), basado en lacinemática (movimiento) de un cuerpo y las propiedades de inercia del cuerpo (masa y
momento de inercia).
Normalmente se utiliza en modelos del segmento de enlace para representar el
comportamiento mecánico de los segmentos interconectados, como las extremidades de los
seres humanos, animales o robots, donde dada la cinemática de las diferentes partes, la
dinámica inversa se deriva de lasfuerzas mínimas y los momentos responsables de los
movimientos individuales.
En la práctica, la dinámica inversa calcula estos momentos internos y las fuerzas de las
mediciones del movimiento de las extremidades y las fuerzas externas, como fuerzas de
reacción del suelo, bajo un conjunto de supuestos especiales. Los campos de la robótica y la
biomecánica constituyen las áreas de aplicaciónimportante para la dinámica inversa. En la
robótica, los algoritmos de dinámica inversa se utilizan para calcular el par de motores que un
robot debe entregar para hacer mover el robot de su punto final, en la forma prescrita por su
tarea actual. Del mismo modo, la dinámica inversa, en biomecánica calcula el efecto neto de
giro de todas las estructuras anatómicas a través de una articulación, enparticular, los
músculos y ligamentos, necesarios para producir los movimientos observados de la
articulación.
Estos momentos de la fuerza se pueden utilizar para calcular la cantidad de trabajo mecánico
realizado por la fuerza de ese momento. Cada momento de la fuerza puede realizar un trabajo
positivo para aumentar la velocidad y / o la altura del cuerpo o realizar un trabajo negativo paradisminuir la velocidad y / o la altura del cuerpo. Las ecuaciones de movimiento necesario para
estos cálculos se basan en la mecánica de Newton, en particular en las ecuaciones de Newton
Euler. Estas ecuaciones matemáticas modelan el comportamiento de un miembro en términos
de un conocimiento independiente del dominio, modelo de enlace del segmento, como los
sólidos ideales de la revolución ode un esqueleto con los miembros de longitud fija y las
articulaciones de pivote perfecto. A partir de estas ecuaciones, la dinámica inversa se deriva
del par (momento) en cada nivel de conjunto, basado en el movimiento de la extremidad
adjunta o las extremidades afectadas por la articulación.
Este proceso, utilizado para obtener el momento conjunto se conoce como dinámica inversa, ya
queinvierte la dinámica de las ecuaciones del movimiento hacia adelante, el conjunto de
ecuaciones diferenciales producen las trayectorias de posición, y el ángulo de las extremidades
del esqueleto se idealiza a partir de las aceleraciones y fuerzas aplicadas. Correctamente, la
fuerza de computación (o momento) y los valores de la dinámica inversa puede ser un reto
debido a las fuerzas externas (porejemplo, las fuerzas de contacto con el suelo) que afectan el
movimiento, pero no son directamente observables de la cinemática del movimiento. Además,
la co-activación de los músculos puede llevar a una familia de soluciones que no se distinguen
de las características de la cinemática del movimiento. Por otra parte, las cadenas cinemáticas
cerradas, como un bate o disparar un disco dehockey, requieren la medición de fuerzas
internas (en el bate o un palo), para saber si se pueden derivar los momentos, ante el hombro,
el codo o la muñeca y las fuerzas.
Fuente: http://www.arqhys.com/articulos/dinamica-inversa.html
A continuación se presentará un ensayo:

En este ensayo se hablará sobre la dinámica en la ingeniería mecatrónica, ya que en este
momento la mecatrónica es una...