Estudiante

Robotics Programming in C
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Robotics Programming in C

Robotics Programming in C
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COLLABORATORS TITLE : Robotics Programming in C ACTION NAME DATE SIGNATURE

WRITTEN BY

August 25, 2012

REVISION HISTORY NUMBER DATE DESCRIPTION NAME

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Contents

1 2

Goals of this Tutorial Why C? 2.1 2.2 2.3 2.4 C is an open standard . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C is an all-purpose language . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C is fast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C can do anything . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 2 2 2 2 3 4 4 4 4 5 6 6 6 6 7 8 9 9 9

3

Vex Programming Options 3.1 3.2 3.3 3.4 MCC18 and MPLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . easyC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RobotC . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . SDCC and OpenVex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4

Getting Started with Vex Programming 4.1 4.2 4.3 4.4 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programming Computer .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programming Tool Chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programming Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 6

The Compilation Process The Basics 6.1 6.2 6.3 Unix Basics . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vex Beginner Code. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Editing the Code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 15 16

7 8

Basics of Embedded C ProgrammingStreams 8.1 8.2

What is a Stream? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Standard Streams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

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Standard stream I/O functions

18 20 22 24

10 Data types, Variables, and Expressions 11Functions and Macros 12 Programming Exercises

12.1 Attaining Wisdom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 12.2 Maximizing Available Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 12.3 Basic Motor Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 25 12.4 Basic Sensor Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

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List of Tables

2.1 9.1

Language Speed Comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3

printf() place-holders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

10.1 C Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

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Chapter 1

Goals of this Tutorial
This tutorial is meant as a quick-start guide to robotics programming in C, using the Vex robotics kit and SDCC. It assumes...