Mecanica

DISEÑO DE UN BRAZO ROBOT CONTROLADO POR EL PUERTO PARALELO
Nombre: Grupo GDEA Afiliación: Facultad de Ciencias de la Electrónica Dirección: Av. Sn. Claudio y 18 sur , C.U. FCE E-mail: gdea@ece.buap.mx

RESUMEN
El puerto paralelo tiene capacidades que se pueden utilizar para aplicaciones de control, pues posee una relativa facilidad de manejo de la información en el bus de 8 bits de salida ,por lo que se simplifica el uso de este hardware como herramienta de control, así pues tomando en cuenta estas propiedades se construye una interfaz para manejar de manera segura las señales del puerto y se añade un circuito de potencia a la salida de éste para el control de un motor de pasos; con este primer trabajo, se diseña una interfaz con la que se controlan 4 motores de pasos, que de acuerdoal diseño mismo se pueden acoplar para formar un brazo robot.

2. EL HARDWARE PARALELO

DEL

PUERTO

El puerto paralelo de una PC se define como un dispositivo de E/S que para comunicarse con el mundo exterior utiliza un conector hembra de tipo D de 25 patitas (DB-25 S), éste es el caso más común, sin embargo es conveniente mencionar los tres tipos de conectores definidos por el estándarIEEE 1284, el primero, llamado 1284 tipo A es un conector hembra de 25 patitas de tipo D, es decir, el que mencionamos al principio. El orden de las patitas del conector es éste: El segundo conector se llama 1284 tipo B que es un conector de 36 patitas de tipo centronics y lo encontramos en la mayoría de las impresoras; el tercero se denomina 1284 tipo C, se trata de un conector similar al 1284tipo B pero más pequeño, además se dice que tiene mejores propiedades eléctricas y mecánicas, éste conector es el recomendado para nuevos diseños. La siguiente tabla describe la función de cada patita del conector 1284 tipo A que se encuentra comúnmente en una PC:
Patita 1 E/S Salida Polaridad activa 0 0 Descripción Strobe Líneas de datos (bit 0/patita 2, bit 7/patita 9) Línea acknowledge (activacuando el sistema remoto toma datos) Línea busy (si está activa, el sistema remoto no acepta datos) Línea Falta de papel (si está activa, falta papel en la impresora) Línea Select (si está activa, la impresora se ha seleccionado) Línea Autofeed (si está activa, la impresora inserta una

1. INTRODUCCION
La robótica y el control por computadora hoy en día se han transformado en áreas de muchointerés tecnológico, pues la industria y la ciencia médica entre otros, requieren indudablemente el apoyo de éstas disciplinas, es pues éste trabajo un paso hacia el encuentro con las aplicaciones directas de la electrónica, es decir hacer la electrónica en un plano práctico empleando cocimientos que los lectores adquieren durante la licenciatura en electrónica. El puerto paralelo de una PC ha llegadoa ser un dispositivo de comunicación hacia y del mundo exterior con una amplia gama de aplicaciones, es indudable que hoy en día éste hardware ha sido superado por dispositivos que poseen capacidades extendidas, pero no por ello, deja de ser una herramienta útil y por demás fácil de utilizar. Si bien es conocido el puerto paralelo posee diversos modos de operación, y cada modo tienecaracterísticas especificas que hacen de ellos óptimos para aplicaciones diferentes; el trabajo propuesto utiliza el modo SPP[1] (Standard Parallel Port) pues de acuerdo al objetivo, trabajar con este modo de operación cubre las necesidades del mismo al realizar una comunicación efectiva con el mundo exterior por medio de la interfaz a realizar.

2 ~ 9 Salida 10 Entrada

11 12 13 14

Entrada EntradaEntrada Salida

0 1 1 0

“SEGUNDO CONGRESO NACIONAL DE ELECTRONICA, 24, 25 ,26 DE SEPTIEMBRE DE 2002 CENTRO DE CONVENCIONES WILLIAM O JENKINS , PUEBLA PUE. MEXICO“

nueva línea por cada retorno de carro) 15 Entrada 0 Línea Error (si está activa, hay un error en la impresora) Línea Init (Si se mantiene activa por al menos 50 micro-segundos, ésta señal autoinicializa la impresora) Línea Select...