Seguidor de linea

ROBOTICA I
Carlos jaimes, Jair Eviel Barrios, Sergio Andrés Caviedes
Cód.: 7 501 019 Cód.: 12 435 607 Cód.: 7 501 052
Universidad de Pamplona, Facultad de Ingenierías y Arquitectura,
Departamento de Mecatronica, Asignatura Robótica I
Prof. Ing. Harold J
Colombia, 23 De Mayo2007
RESUMEN
El presente documento describe el diseño y construcción de un robot móvil que sigue una línea Negra enun fondo Blanco. Se emplea la conducción diferencial, es decir una rueda delantera y dos de tracción en la parte de atrás. El robot se controla mediante el micro controladorPIC16F84A, la programación se desarrolló en lenguaje Asembler y en la plataforma con el compilador que se ejecuta en el ambiente deMPLAB IDE v7.11 y el PIC se grabó con el programadorIc –pro.
Palabras clave:PIC 16F84A, MotorDC,CNY70, Baterias,Lm358
.
1. INTRODUCCIÓN:
Una de las áreas interesantes en la Mecatronica, sin duda, es la robótica móvil, ya que es posible reunir diversas áreas como sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores. Aquí se presenta un robot móvil que sigue una línea Negra en un fondo Blanco, su mecanismo dinámico lo constituyen dos motores que cuentan con cajas de engranes paraproporcionar mayor potencia. En las siguientes secciones se muestra como está constituido este robot.
2.ESTRUCTURA
El material utilizado en la elaboración del chasis del robot fue acrílico, la base, se muestra en la figura 2.1, en ésta descansan los motores, el circuito de control, los sensores y las baterías.
Las llantas tienen un diámetro de 5 cm. y las dimensiones del robot son de 20X25 cm.Los motores cuentan con una caja de engranes (amplificador mecánico) que proporcionan mayor torque.
3. SISTEMAELECTRICO
3.1 PIC16F84A
Programación
con
35
instrucciones
Máx. Vel. de operación = 20
MHz.
Memoria de programación 1024
palabras.
68 bytes de memoria RAM.
64 bytes de memoria EEPROM.
Instrucciones de 14 bits.
Datos de 8 bits.
4 Tipos de interrupciones diferentes.
Laconfiguración de los puertos se puede realizar de
la siguiente forma, si el bit asociado al PIC est

(cero) el pin actúa como salida
·1 (uno) el pin actúa como entrada
3. 2 MOTOR CC
El motor eléctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energía eléctrica en energía motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismocapaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Es por ello su vital importancia en el diseño de nuestro seguidor de línea, ya que la movilidad del carro depende de este.
El funcionamiento de un motor se basa en la acción de campos magnéticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en dirección opuesta al estator (imán externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes obridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida será lo único que gire. Para cambiar la dirección de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentación del motor.
3.3.INTEGRADO L293B
Con este integrado realizamos el control de la
dirección del motor. Esta Basado en el driver de 4
canales capaz de proporcionar en cada una de sussalidas hasta 1A y dispone de entrada de alimentación separada para los drivers.
Usos en el diseño:Control Bidireccional, giro del
motor derecha izquierda.
Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del l293b conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradasde los drivers.
3.4 Sensor Infrarrojo CNY70
El es un pequeño dispositivo con forma de cubo y cuatro patitas que aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm. y un fototransistor (recetor)
estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma dirección, la distancia entre emisor y receptor es de 2.8 mm. y están separados del...