Sensores

ACTUADORES
Los actuadores tienen como misión general el movimiento de los elementos del robot según las ordenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en la robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica.
Las características a considerar son entre otras:
Potencia.
Controlabilidad
Peso y volumen.
Precisión.
Velocidad.
Mantenimiento.
Coste.
Seclasifican en tres grandes grupos, según la energía que utilizan:
Neumáticos.
Hidráulicos.
Eléctricos
Los actuadores neumáticos, utilizan el aire comprimido como fuente de energía y son muy indicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión limitada.
Los motores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisaregulación de velocidad.
Los motores eléctricos son los más utilizados, por su fácil y preciso control, así como por otras propiedades ventajosas que establecen su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energía eléctrica.
Actuadores neumáticos
En ellos, la fuente de energía es aire comprimido entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumáticos:
Cilindro Neumático

En losmotores neumáticos de aletas rotativas, se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de este. Existen dos clases de cilindros neumáticos que son de simple o de doble efecto. En los primeros, el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro sentidose desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al embolo a su posición en reposo). En los cilindros de doble efecto el aire a presión es el encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser introducidos de forma arbitraria en cualquiera de las dos cámaras.
Generalmente, con los cilindros neumáticos solo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismoy no un posicionamiento continuo. El posicionamiento continuo se consigue con una válvula de distribución (normalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a presión hacia una de las dos caras del embolo alternativamente.
Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobreun plano inclinado.
Actuadores hidráulicos
No existe mucha diferencia entre estos y los actuadores neumáticos. En ellos, en vez de aire se utiliza aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegándose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen también, como en el caso de los neumáticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y pistones.La principal diferencia estriba en el hecho de que el grado de comprensibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisión obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es más fácil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de valores (haciendo uso del servocontrol) con una notable precisión.
Además, laselevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumáticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares. Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estáticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presión ejercida sobre una superficie, sin aporte de energía (para mover el embolo de un cilindroseria preciso vaciar este de aceite). También es destacable su eleva capacidad de carga y relación potencia-peso, así como sus características de auto lubricación y robustez.
Las desventajas de este sistema son que debido a las elevadas presiones a las que se trabajan propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalación. Además, estas instalaciones suelen ser mas complicadas...